摘要：针对因脑卒中等中枢神经系统疾病而导致运动障碍的患者,在康复训练初期,应用下肢康复机器人提供被动康复训练过程中的控制问题,提出了一种基于健康人体步态数据的下肢外骨骼机器人的鲁棒自适应PD控制。在误差扰动有界的情况下,设计鲁棒自适应PD控制策略,不仅能够使下肢外骨骼机器人快速跟踪通过动作捕捉系统获得的人体步态轨迹,并且能够避免初始输出力矩过大。通过MATLAB仿真验证了在保证全局稳定的情况下,所提方法具有良好的跟踪性能和抗干扰能力。最后,通过角度相似度函数客观评价在所提控制方法下人体运动的舒适性。

摘要：为了使下肢康复机器人的辅助康复训练更加符合人体运动特性,为下肢运动功能障碍的患者提供更加安全、有效的康复训练,提出一种基于人体步态数据和径向基函数(RBF)神经网络的下肢康复机器人控制策略。首先,以三维动作捕捉系统获取的健康人体步态数据为系统的期望输入;其次,通过RBF神经网络自适应控制器产生驱动机器人关节运动的力矩,使机器人的运动轨迹跟踪期望轨迹;然后,采用基于前馈控制的校正模型对机器人的输入力矩进行补偿校正,达到实时校正的目的,从而实现更好的跟踪效果;最后,通过基于实验数据的仿真结果,验证了该方法的可行性和有效性。

摘要：背景 社区卫生服务是延缓糖尿病进展和管理糖尿病并发症的有效途径。已有研究表明,糖尿病患者在社区卫生服务中心获得的就诊主观体验有助于改善患者的健康结局,但较少有研究分析糖尿病患者在社区卫生服务中心获得的具体服务过程及项目客观体验与血糖控制效果的关系。目的 探讨糖尿病患者的社区卫生服务体验与血糖控制效果的关系。方法 采用横断面调查研究设计和多阶段整群随机抽样方法,在广州市中心城区抽取6家社区卫生服务中心的各1个家庭医生团队,招募于2019年9—11月到相应家庭医生团队处就诊的336例糖尿病患者为研究对象。通过问卷调查,获得患者的基本情况、空腹血糖(FPG)水平、基本医疗质量评估量表(PCAT)得分等信息。根据FPG水平评估患者的血糖控制效果,根据PCAT得分评估患者的社区卫生服务体验。采用Logistic回归模型评估糖尿病患者社区卫生服务体验对血糖控制效果的影响。结果 纳入糖尿病患者的血糖控制率为73.2%(246/336)。血糖控制良好者的PCAT总分及各维度得分均高于血糖控制不良患者(P<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示,糖尿病患者PCAT总分对血糖控制效果有影响[OR(95%CI)=0.12(0.06,0.23)],PCAT各维度得分对血糖控制效果亦有影响(P<0.05)。亚组分析结果显示,对于不同性别、医疗保险类型、高血压病史的糖尿病患者,PCAT总分对血糖控制效果均有影响(P<0.05)。结论 良好的社区卫生服务体验是糖尿病患者血糖控制效果的保护因素,提升社区卫生服务体验对糖尿病患者的血糖控制具有重要意义。

摘要：直链烷基苯磺酸是一种重要的阴离子表面活性剂,由其合成的直链烷基苯磺酸盐是价格低廉的表面活性剂之一,广泛应用于洗涤和三次采油等领域。以某煤制油企业的工业混合烯烃生产的直链烷基苯为原料,在微通道反应器中连续合成直链烷基苯磺酸,考察磺化温度、原料摩尔比以及磺化剂浓度等工艺条件对磺酸产物的影响规律,并与纯十六烷基苯磺化规律进行对比。研究发现混合直链烷基苯磺化过程中各个工艺条件对产品收率的影响较大。在反应温度为50℃,SO_(3)与LAB摩尔比为1.0∶1,停留时间为5.09 s条件下,最终产品中活性物含量可达到94.5%(质量)。同时,设计并搭建了微反应器小试平台,实现连续合成混合烷基苯磺酸盐,磺酸盐产品收率在90%以上,可为该工艺的工业应用提供技术支持。