摘要：二级倒立摆是一个典型的欠驱动非线性系统,其控制问题具有一定的挑战性.为了解决时变参考信号下二级倒立摆的起摆和跟踪控制问题,本文提出了一种基于能量控制与近似输出调节方法的起摆和三阶控制器设计方案.首先,采用能量控制方法将第1级摆杆从下垂位置摆起到倒立位置附近;其次,采用滑模控制方法将第1级摆杆稳定在倒立位置,同时,采用等效小车与能量控制相结合的方法将第2级摆杆摆起到倒立位置附近;最后,采用基于近似输出调节理论的多项式近似方法设计三阶控制器实现二级倒立摆的位置跟踪控制.仿真和实验结果均验证了该控制方案的有效性.

摘要：激光光源的方向抖动是激光三角位移传感器测量误差的重要来源。为了抑制光源光束抖动,设计了一种基于差分成像的激光光束指向控制装置。该装置由一个准直激光器和两个接收透镜组组成,其中两个接收透镜组关于发射激光光束的光轴对称,每个接收透镜组由一个聚焦透镜和一个光电电荷耦合器件组成。激光光源光束抖动角度控制在0.4°以内时,成像在两个光电探测器上的激光光束的质心的均值可控制在误差许可的范围内。实验结果表明,采用该装置,拟合误差的估计标准差由28.53μm减小至0.2532μm,重复性精度由原来的±0.7 mm降低至±5μm,非线性误差由全量程的±0.8%减小至全量程的±0.04%。

摘要：直流输电系统在运行过程中时常会遭受由雷击、操作、故障等各种原因引起的过电压,这部分过电压对于直流输电系统输送过程中的各直流设备绝缘及耐压水平提出了相当高的要求。尤其是直流换流站双极中性区域的设备,由于其在正常运行过程中无需耐受高电压,故设计的绝缘与耐压能力相对较低。然而一旦中性线区域的直流设备遭受较高冲击过电压时,中性区域设备将无法承受太大的过电压,从而造成设备绝缘击穿、损毁,引发直流系统闭锁,这将会给直流输电系统安全稳定运行带来严重危害。这里通过分析高压直流输电系统中性线产生过电压原因,同时结合目前在运高压直流输电工程中设备的设计特点,提出相应改进措施。

摘要：针对先进实验超导托卡马克(EAST)腔远程检测可视化和安全性的需要,设计并实现了一个高效的虚拟现实仿真系统。该系统采用高性能的开源三维图形渲染引擎Open Scene Graph开发。虚拟现实仿真系统接收控制系统发送来的柔性内窥机械臂的实时位置数据来更新虚拟现实仿真系统中虚拟柔性内窥机械臂的位置。能通过快速碰撞检测确保远程检测的安全。该虚拟现实仿真系统还具有3D显示、操作培训等功能,也可以在规划的轨迹应用到柔性内窥机械臂之前进行正确性的验证。另外,通过虚拟现实仿真系统可以直接控制远程柔性内窥机械臂执行任务。

摘要：本文设计了一种能实现连续时间混沌系统同步的自适应连续控制器 .无论驱动系统处于何种状态 ,在自适应连续控制器的控制下都可使响应系统按照驱动系统给定的轨道演化 .该自适应连续控制器对系统参数不匹配及噪声干扰具有一定的鲁棒性 .

摘要：采用了ZigBee芯片JN5139自组网技术与4G网络相结合组成监控网络,完成对城市环境中的温度、湿度和空气中气体的PM2.5进行监测和预警,以确定环境质量状况,实时的将环境质量数据发送监控中心。项目主要完成总体方案和各个数据采集模块设计。

摘要：日前，为加快推进我国集成电路产业发展，工信部经国务院同意正式发布了《国家集成电路产业发展推进纲要》。集成电路（IC，即Integrated Circuit）作为整个电子信息产业发展的核心和关键，对于我国的信息化发展来说至关重要。我国集成电路产业发展起步较晚，发展水平较低[1]。而我国集成电路芯片的年进口额约与石油年进口额持平，其重要性可见一斑。因此，作为集成电路设计专业的核心课程，集成电路版图设计必须在教学上进行创新，力求使学生掌握理论精髓，提高实践水平，并争取培养学生相关的创新能力。对集成电路版图设计课程的教学进行改革与探索，获得了良好的效果。