摘要：受四足动物自然步态转换机制的启发,针对运动能效与运动稳定之间的权衡问题,提出了一种多步态行进的运动策略,用以实现四足机器人在多地形场景下的稳定高效运动。根据占空比和相位偏移等参数定义步态,形成切换基础;通过设计有限状态机并引入参数的仿射变换来建立切换机制,实现了不同步态间的及时切换;基于运输成本CoT(cost of transport)和稳定性指标设计了速度-步态映射表,实现了运动步态的合理选择;结合步态选择策略与步态切换机制实现了变化地形上的步态实时选择与切换。仿真结果与实物实验均表明,所提出的多步态策略能够实现不同地形下四足机器人的高效稳定运动。

摘要：俗话说,外行看热闹,内行看窍道。同样看电视,一般观众注意的是报道了什么,而内行除了关注报道了什么,还十分注意记者是怎么进行采访的、编辑是如何安排节目的。正是这样,才引出了本文的三个题目。 记者的提问 记者采访,要了解事件发展的前因后果,掌握情况,除了听取当事人介绍外,少不了要“问”。提问是记者采访必不可少的手段,也是记者采访中的一种学问。恰当的提问,不仅可以使记者的采访达到事半功倍的效果,而且常常能抓住事件最本质的东西,采访到实情实事。而不恰当的提问,常常使被采访者不知所措,

摘要：媒介的商品属性与“商业化”误区卢惠民当３０多年前复旦大学新闻系主任王中教授提出报纸是商品，政党报纸具有“两重性”（即既是政党的宣传工具，又是流通于社会的出版物）这个命题时，曾经被指责为反马克思主义的、资产阶级新闻观点；而今天，中国的新闻学术界几乎都认...

摘要：针对RoboCup中型组机器人足球比赛环境高度动态的特点和现有定位方法的不足,提出了一种鲁棒的基于全向视觉的自定位方法.该方法结合使用粒子滤波定位和匹配优化定位,同时还设计了基于图像熵的摄像机参数自动调节算法以使全向视觉的输出能够适应光线条件的变化.实验结果表明,通过使用该方法,机器人能够在实时获得高精度自定位的同时实现可靠的全局定位,并对遮挡、光线条件变化等环境动态因素具有很强的鲁棒性.

摘要：针对受限通信条件下机器人群集协同控制问题,提出基于图卷积模仿学习的分布式群集控制策略.该策略旨在实现群集内避障、速度一致性的基础上,提高群集鲁棒性,提升避免群集分裂的成功率.提出基于熵评价的群集鲁棒性量化评价指标,建立节点和链路重要性的均衡分布与群集鲁棒性的联系.提出重要度相关图卷积网络,用于实现受限通信条件下非欧氏数据的特征提取和加权聚合.采用图卷积模仿学习方法,根据提升群集鲁棒性的要求设计集中式专家策略,通过对集中式专家策略的模仿,得到分布式群集协同控制策略.设计仿真实验,证明所得的分布式策略基于受限通信条件实现了接近集中式的专家策略的控制效果.

摘要：在分析现有常用的改进Hough变换算法思想的基础上,设计了一种新的用于直线检测的快速Hough变换,通过与现有改进Hough变换算法的比较实验,新设计算法具有更好的实时性。

摘要：全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位,提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现,其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜面,其能够采集到较理想的全景图像;软件上则根据该镜面的成像特性实现了一种新颖的基于场地标志线信息的机器人自定位算法,该算法能够获得较准确的机器人自定位值。实验结果表明,该全向视觉系统能够有效地应用于机器人足球赛中。

摘要：采用水溶性PVA纤维伴纺牦牛绒混纺纱线能改善牦牛绒纱线的可织造性,降低线密度,增加织物柔软和蓬松度,满足产品的轻薄化需求,提高产品附加值。但是,水溶性PVA纤维伴纺牦牛绒针织衫的设计和生产工艺与普通的针织服装生产工艺存在着一定的差异。通过对牦牛绒针织衫退维工艺前后技术参数的改变以及服装尺寸变化进行研究,探索水溶性PVA纤维伴纺牦牛绒针织衫的合理编织生产工艺,为生产实践提供参考依据。

摘要：《红地毯》是南京电视台1988年拍摄的一部电视剧(四集),已在不少电视台播映,引起了比较强烈的社会反响。如同其他带有探索性的电视剧一样,《红》剧得到的评价也是褒贬不一。因此,如何看待《红》剧的主题思想及其表现艺术,就是一个值得探讨与争鸣的问题。卢惠民同志的这篇文章可以为我们的研讨起到引发的积极作用。欢迎看过《红》剧的读者及早赐稿,共同讨论。我们相信,这对今后提高电视剧创作的质量必将有所裨益。

摘要：传统的全向视觉系统标定方法假设研究对象满足单视点成像模型且全向反射镜面各向同性,而在实际应用中上述假设往往并不成立,这会对标定精度带来很大的影响。针对全向视觉系统成像特点设计了一种新的与模型无关的标定方法,不需要研究对象满足上述约束,适用于对各种折反射式全向视觉系统的标定,具有较高的精度。将其应用于NuBot足球机器人全向视觉系统的标定后,较大地提高了机器人基于全向视觉的自定位精度,验证了标定方法的有效性和实用性。