摘要：为实现智能清洁车路径规划,提高避障精度,基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)设计智能清洁车自主路径规划与避障控制方法。建立智能清洁车运动模型,计算车辆运动的线速度与角速度,得到智能清洁车在转弯时的运动学模型,获取整个运动过程中的运动轨迹模型,实现路径规划设计与避障控制。实验结果显示,应用设计方法在3种环境下的行驶总时间较短,避障精度较高,说明控制效果较好。

摘要：目的建立一种KRAS基因实时荧光定量PCR-Sanger测序突变检测方法,并初步探讨其临床应用价值。方法以KRAS基因热点突变区域12、13密码子为研究位点设计特异性扩增、测序引物,利用已知野生型、突变型样品以TA克隆技术构建相应质粒作为标准品,建立KRAS基因实时荧光定量PCR-Sanger测序突变检测方法,并进行方法学和应用评估。结果成功构建了KRAS基因12、13密码子野生型、突变型质粒。建立了KRAS基因实时荧光定量PCR-Sanger测序突变检测方法,该方法灵敏度高(9.39×101copies/uL),重复性好(实时荧光定量PCR部分批内、批间变异系数分别为1.60%、2.54%)。该法与传统Sanger测序法同时检测40例临床样品,结果符合率为100%。结论本研究成功建立了可用于临床样品检测的KRAS基因实时荧光定量PCR-Sanger测序突变检测方法。