摘要：针对微创外科手术中手工把持磨削工具操作精度不高的现状，引入了视觉定位计算机手术导航系统，通过加入动力控制器，利用模糊控制策略，实现精确闭环控制。设计了3组不同控制方式的手术磨肖!实验，并对实验中的误差进行了分析。结果表明，基于视觉导航的边界磨削精度可以达到0．3mm，比传统的手工操作提高了安全性和操作精度；模糊控制策略的引入使得磨削表面比普通控制方式更加平滑和精确。

摘要：颅骨损伤,不仅影响美观,而且会给患者带来不安全感,甚至引起颅骨缺损综合征、外伤性癫痫等多种不良后果。目前临床颅骨成形术中应用的材料很多,包括有机玻璃、硅橡胶涤纶丝网、骨水泥和钛合金。由于钛合金材料无毒,具有良好的生物相容性和刚性越来越受到人们重视。但传统的钛合金颅骨修复体的手工制作存在一些缺陷。我们应用三维成形技术进行个性化设计完成颅骨成形术1例,现报道如下。[第一段]

摘要：目的探索以虚拟现实技术为基础的枢椎椎弓根螺钉置入方法。方法选取8具成人颅-颈椎标本,采用改良四柱式定位框架固定于枕颈,使颅-颈-肩形成统一刚体,保持空间位置恒定,CT薄层扫描获取枢椎三维定位信息,采用Aero-Tech立体定向手术规划系统三维建模,设计安全、可视化、个体化的虚拟置钉路径,反复虚拟演示验证钉道安全后,导向弓把持下置入导向钢针,复查CT评价置钉的准确性。结果16个枢椎椎弓根置钉过程中,方向出现偏差(横突孔突破)1个,失败率为6.25%。结论目标椎弓根的容积三维重建、置钉路径可视化设计和虚拟演示,使操作过程简单、直观而精确,不需要线形和角性参数的测量;加上导向抓持装置提供的稳定性,使该技术具有很好的临床应用前景。

摘要：目的探讨第六代无框架立体定向手术机器人(Remote Medical Robot,Remebot)的临床应用价值。方法回顾性分析65例应用Remebot实施无框架脑立体定向手术的病例资料,其中脑深部核团毁损术47例(包括肌张力障碍26例、癫疒间15例、帕金森病6例),脑内病变活检17例,颅咽管瘤腔内Ommaya囊植入术1例。结果 65例病人均成功完成无框架定位手术,定位操作均一次性完成,无严重手术并发症,平均用时(25±5)min,定位精度(0.63±0.11)mm。17例脑内病变活检,均获得明确病理诊断:星形细胞瘤8例,淋巴瘤4例,炎性病变3例,转移癌2例。26例肌张力障碍病人行内囊前肢毁损17例,苍白球腹内侧核(GPi)毁损9例;15例癫疒间病人,行海马、杏仁核核团毁损;6例帕金森病行GPi毁损术。1例颅咽管瘤腔内Ommaya囊植入,术后症状明显改善。手术有效率93.75%(45/48)。结论 Remebot设计结构合理,集成操作,实用性强,定位精确且操作方便,手术安全可行,具有广阔的应用前景。

摘要：目的:探索一种三维可视化图像引导的枢椎椎弓根螺钉置钉方法。方法:选取8具成人颅-颈椎标本,应用改良四柱式定位框架固定于枕颈,使颅-颈-肩形成统一刚体,保持空间位置恒定,行CT薄层扫描获取枢椎三维定位信息,Aero-tech立体定向手术规划系统三维建模,以枢椎椎弓根和侧块做"图像容积重建",在重建的骨性"容积块"中调节钉道的轨迹,确保其完全走行在椎弓根"容积块"内,并避开脊髓和椎动脉,形成可视化、个体化的置钉路径,然后在导向弓把持下置入导向钢针,复查CT评价置钉的准确性。结果:共置入16个枢椎椎弓根钢针,15个精确达到预设深度和方向;方向出现偏差者(横突孔突破)1个,失败率为6.25%。结论:目标椎弓根的容积三维重建、置钉路径可视化设计和虚拟演示,操作过程简单、直观而精确。加上导向抓持装置提供的稳定性,可视化图像引导置钉技术有较好的发展前景。

摘要：目的探讨第五代立体定向机器人系统(CAS-BH5)的临床手术应用价值。方法回顾性分析40例应用CAS-BH5实施无框架脑立体定向手术病人的临床资料,其中远程遥操作手术10例。术后随访10￣14个月,平均12个月,观察定位精度及症状改善情况。结果临床成功完成无框架定位脑手术40例,定位操作均一次性完成,定位精度为(1.05±0.13)mm,手术有效率95%,无相关手术并发症。结论CAS-BH5设计结构合理,操作集成实用性强,定位精确且操作方便。无框架立体定向遥操作安全可行的。