摘要：针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。

摘要：通过对家政服务环境以及机器人需要完成的任务进行分析,融合机器视觉和深度学习技术设计了一种家政服务机器人视觉导航识别算法。该算法基于you Bot机器人硬件平台和ROS(Robot Operating System)操作系统,以Kinect为传感器,采用Goog Le Net深度学习识别模型,在ROS系统导航算法的支持下实现了家政服务机器人的导航、定位与识别。实验结果表明,本文提出的算法能够实现家政服务机器人的导航、定位与识别。