摘要：为增强下肢障碍人群在被动训练阶段,使用下肢康复外骨骼时的轨迹跟踪控制精度及系统的抗干扰性,设计了自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)策略,可将未建模部分和外部不确定性干扰视作总扰动,并设计了补偿环节进行补偿以抑制干扰的影响。根据下肢外骨骼机器人的结构推导出了动力学方程,并根据方程设计了自抗扰控制器的各个环节。最后通过MATLAB/Simulink仿真来观察所设计控制器的效果,并与传统PID方法进行对比,验证了所设计的ADRC控制方案具有更高的控制精度和更好的抗干扰性能。

摘要：针对下肢瘫痪的患者由于肌肉萎缩等原因,需要通过自行锻炼肌肉恢复健康的问题,提出一种可穿戴的下肢助残训练机器人的设计方案,该方案通过机械装置辅助患者下肢的髋、膝、踝等关节部位的训练。基于市场调研与国内外研究现状,并参考亚洲人下肢的身体尺寸,设计了下肢助残训练机器人用于患者的康复训练,并利用仿真分析软件进行仿真分析,得到了该机器人模型主要关节的运动学参数与静力学参数。研究结果表明:该下肢助残训练机器人结构设计具有较高的可行性,可实现患者下肢肌肉康复。

摘要：在安装拆卸操作中常用到螺丝刀,螺丝刀由于具有便捷、易携带的特点,成了装修、机械维护、组装等操作中不可或缺的工具。但传统的螺丝刀在一些工作环境中仍有缺点。比如,本研究团队在备战“中国大学生工程实践与创新能力大赛”期间,需要对不同类型模块不同型号的螺丝刀孔进行拆卸、松紧工作,需要随身携带螺丝刀收纳盒与螺丝刀配合使用,操作中不停更换螺丝刀头,十分不方便,而且在携带的过程中容易出现丢失的现象。

摘要：以提高四轮独立驱动电动汽车的续驶里程为目标,基于电机特性和再生制动原理,提出了一种协调再生制动与ABS的控制方法。分析两轴车再生制动分配原理,设计了一种基于制动强度的再生制动控制策略;将电液复合制动控制方法与基于滑移率变化的ABS控制方法相结合,制定了基于稳定性的再生制动与ABS协调控制策略,充分发挥电机制动优势,回收更多制动能量。同时在CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台进行仿真验证。仿真结果表明:制定的协调控制方法可合理分配前后轴制动力,缩短制动距离,保证较好的制动能量回馈效果。

摘要：为提升输网检修效率及节约开支,设计最优长期检修计划方法,该方法实现了对输网的预防性检修。结合风险管理方法,解耦处理输网元件失效率,通过辨识风险因素分析风险因子,建立决策树以得到不同状态转换而来的方案,更科学合理地评估输网风险,制定出最适宜的输网检修计划。将检修方法用于配电系统维修领域,能明显减少检修费用。