摘要：为进行非化学田间除草,设计了一种四足除草机器人。对该除草机器人进行虚拟样机建模和动力学仿真,目的是提高四足除草机器人设计的效率与可靠性。在ADAMS中建立四足除草机器人的机械动力学模型,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真技术对其参数进行控制中的参数整定。通过此方法,可以初步确定四足除草机器人在行走过程中的PID参数及所需要的驱动力。ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真方法面向多领域,仿真结果逼真并且接近实际系统,为四足除草机器人物理样机的研制提供依据,解决了传统设计过程中机械和控制系统不匹配问题。

摘要：设计了一种GPS组合模糊控制的农田机器人导航系统,采用GPS对田间Ι坐标定位;模糊控制对田间Ⅱ坐标定位。根据GPS信号接收机能够确定农田机器人所在田间行;根据导航角、导航距建立模糊控制规则及数据库,确定农田机器人在行间的行走路线。通过Matlab Simulink软件对输入、输出信号及误差反馈量E模拟仿真显示:GPS组合模糊控制对农田机器人导航易于实现、系统响应快、鲁棒性好。

摘要：众所周知,重载型自动扶梯在地铁、公交枢纽等地随处可见,它给人们的生活带来了很多便利。为确保公共交通领域重载型自动扶梯在轻量化设计的同时具有良好的安全性能,笔者运用有限元方法对重载型自动扶梯桁架进行强度和刚度分析,同时对极端条件下桁架承重强度薄弱部位进行优化设计。

摘要：为进行非化学田间除草,本研究设计了一款四足除草机器人,该机器人的结构特点和运动特征来自于四足哺乳动物,并利用Soildworks三维软件建立四足除草机器人三维模型,对其结构进行优化,确定结构框架,并建立该机器人的仿真模型,同时利用ADAMS对其进行运动学仿真分析。设计四足除草机器人在田间行走的关节运动轨迹,利用ADAMS软件建立虚拟样机进行田间仿真行走,仿真结果验证了此款机器人运动学仿真的正确性及结构设计的合理性。对物理样机进行试验验证,结果表明,在6s内四足除草机器人的平均速度基本稳定在0.353m·s-1,与仿真结果相差很小;机器人机体质心在竖直方向的波动约0.0092m,波动率约为1.84%,同时右侧偏移量为0.052m,基本满足四足除草机器人在直线行走时的要求。

摘要：在采用有限元方法对自动扶梯桁架进行力学分析的基础上,对桁架进行模态分析,确定桁架的振动特性,避免产生共振。同时建模对桁架进行横向受力分析,经过多组试验对比证明增强桁架抗扭的能力的设计方法,提出结构优化设计中关于等强度和抗扭设计应注意的问题。