摘要：由于车载自组网具有节点高速运动、网络拓扑变化快、链路有效时间短等特点,使得传统移动自组网分簇路由协议在车载网中不再适用。基于此,提出了一种新的稳定的分簇路由策略,引入辅簇头的设计理念,并设计了一种高效的岔路口路由策略,通过岔路口二次选择,有效解决岔路口路由冗余问题。通过NS2模拟仿真表明,新的路由策略可有效避免簇结构变化导致的丢包率上升问题,能够以更少的跳数、更低的延时成功传递数据包,具有较好的性能。

摘要：将工业机器人自动标定引入制造领域,能够在需要更换执行工具时实现快速标定,提高效率。针对目前工业机器人工具坐标系需要人工操作示教器进行标定的情况,设计了一种基于上位机的机器人磨头工具坐标系自动标定系统。该系统通过上位机软件实现对FANUC M20iA/20M工业机器人磨头工具坐标系的自动标定,包括工具中心点位置标定和工具中心点姿态标定,降低了示教器的介入,减少了标定时间。工具中心点位置标定通过四点标定法求解末端连杆坐标系位姿数据,应用最小二乘法求解磨头工具坐标系位置,采用四元数表示法降低计算量;工具中心点姿态标定保持工具坐标系位姿不变,记录不同标定点的末端连杆坐标系数据,并设计关节运动控制模块、设置坐标系模块和位姿标定线性移动模块。上位机通过Socket与机器人通信联动,发送控制指令,实现自动标定过程控制。仿真与实验结果表明,所设计标定系统能够对磨头工具坐标系实现自动高精度标定,标定精度±0.3 mm,满足实际加工需求,为后续的工业机器人磨抛加工应用奠定了基础。

摘要：【目的】当前国内汽车转向外拉杆总成试验台存在机械传动结构复杂、试验参数通用性差以及自动化水平较低等问题。【方法】课题组设计了一种全新的汽车转向外拉杆总成环境疲劳试验台,取消了机械传动的四连杆运动机构,同时设计了全新的测控系统,采用工控机作为上位机,定制温控箱为试件提供高低温及湿度环境,三菱PLC作为下位机,通过伺服驱动器控制伺服电机旋转实现试件的转动与摆动,利用研华数据采集卡采集转动与摆动信息并反馈给上位机,最后对外拉杆进行测试,并以图表的形式显示测试数据。【结果】试验结果表明,该试验台测控系统满足试验要求。【结论】该系统机械传动结构简单、试验参数通用性强、自动化水平高,可以为国内相关同类产品提供一定的技术参考。

摘要：为探索基于碳纤维红外板加热的真空脉动干燥特性,该文将碳纤维红外干燥技术和真空脉动干燥技术相结合,设计了基于碳纤维红外板的真空脉动干燥装备。该装备由干燥室、真空系统、单层干燥单元、控制系统组成。为便于分析,将实际真空脉动过程划分为4个阶段:抽真空阶段、真空保持阶段、破空阶段、常压保持阶段。设计了基于MODBUS协议的控制系统,以触摸屏为主机,单片机为从机,组成控制器网络。基于干燥室内真空度的监测,采用时序控制,实现干燥室内"真空—常压"的连续转换。基于对碳纤维红外板温度的监测,结合物料内部温度的反馈,实现对干燥温度的有效调控。并以20 mm×20 mm×5 mm的苹果块为试验原料进行试验验证。结果表明:1)该干燥装备设计方案和控制方案可靠,可实现"真空—常压"的连续脉动,并有效干燥物料;2)碳纤维红外板功率1.1 k W/m2,发热面距离料盘上表面3 cm情况下,干燥效果较佳;3)当碳纤维红外板表面温度为65℃时,在真空保持阶段,苹果块内部温度约为31℃,常压阶段,会迅速上升到约37℃。干燥后期,碳纤维红外板表面温度有波动下降趋势,适当降低其温度有助于干燥进行。相比红外热风干燥,苹果块干燥时间缩短30%;4)两种干燥方式下干燥的苹果块色泽存在明显差异,真空脉动红外干燥较优。该文研究的干燥装备和研究结果可应用于苹果块等果蔬物料的干燥,并可为红外干燥技术、真空脉动干燥技术的联合应用提供理论依据。

摘要：目前,陕西省还未制定建设项目节地评价工作的相关规程。本文通过对比国家、江苏、安徽、甘肃等4个建设项目节地评价规程(规范),试图对陕西省建设项目节地评价规程在编制中可能涉及到的节地评价内涵、评价范围、调查内容、定性分析、定量评价及节地程度等相关问题给予界定,以期为陕西省编制符合本省省情的相关规程提供参考。

摘要：输电线路状态监测业务是一个系统工程,涉及监测选点设计、通信方案设计、数据安全、技术选型及安装设计等多个环节。在设计环节,急需系统的、典型化的设计方案作为指导依据。文中重点探讨了输电线路状态监测系统在不同设计阶段的设计深度,并根据状态监测技术发展及应用现状,提出状态监测选点设计指导原则、典型状态监测通信设计方案、状态监测设备的安装设计建议。总结了各种通信方案的技术特点和关键技术指标计算方法,并提出状态监测业务及各种典型通信方案的适用范围和选择依据,为工程设计提供参考依据。

摘要：目的探索茯苓丁真空干燥+倾斜式热风联合干燥过程中,真空温度、切换水分比、热风温度及其交互作用对干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率的影响,以期得到干燥时间短、品质好、能耗低的茯苓丁干燥工艺参数。方法以茯苓丁为原料,当真空干燥到某一含水率时再进行倾斜式热风干燥;选取真空干燥温度(x1,65~85℃)、切换水分比(x2,70%~90%)、热风干燥温度(x3,65~85℃)为因素,设计Box-Behnken响应面试验,分析影响各指标的主次因素及各因素间的交互作用,建立干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率的二次回归模型。构建适应度函数,分别用综合评分法、遗传算法、NSGA-Ⅱ法进行优化,通过比较3种优化方法的结果,得到最佳工艺参数并加以验证。结果影响干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率的主次排序为x2>x3>x1、x2>x1>x3、x3>x2>x1、x2>x3>x1。建立的干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率回归模型具有统计学意义(P<0.001),可用于对茯苓丁联合干燥评价指标的分析和预测。综合评分法优化结果为真空温度65.12℃、切换水分比70.07%、热风温度74.19℃,该条件下干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率分别为330.4 min、4.13 kJ·h/kg、3.52 mg/g、4.48%;遗传算法优化结果为:真空温度82.23℃、切换水分比81.10%、热风温度69.04℃,该条件下干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率分别为245.27 min、2.01 kJ·h/kg、3.32 mg/g、23.05%;NSGA-Ⅱ算法优化结果为真空温度65.04℃、切换水分比70%、热风温度70.96℃,该条件下干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率分别为340.86min、4.22 kJ·h/kg、3.87 mg/g、4.21%。以适应度为评价指标,可得出NSGA-Ⅱ算法优化结果最好。结论 NSGA-Ⅱ算法可用于茯苓丁真空干燥+倾斜式热风干燥工艺的多目标优化,从Pareto集合中选取的较佳工艺参数并进行修正;确定最佳条件为真空温度65℃、切换水分比70%、热风温度71℃,该工艺条件下的干燥时间、单位能耗、多糖含量、破碎率分别为(335±13) min、(4.28±0.32) kJ·h/kg、(3.82±0.31) mg/g、(4.33±0.35)%。优化后的联合干燥工艺总体上具有干燥时间短、单位能耗低、多糖含量高、破碎率低等优点,节能增效作用显著,可为茯苓丁的工业化加工提供理论依据和技术支持。

摘要：针对自动循迹机器人的运行姿态控制问题,采用线阵CCDTSL1401作为主要反馈元件,结合自适应阈值、自动曝光时间等数字图像处理算法,对机器人运行引导线进行提取,进而采用PID算法对机器人运行速度和姿态进行控制,达到机器人自动循迹追踪的效果。

摘要：根据“卓越工程师教育培养计划2.0”旨在培养学生的工程能力和创新能力的建设理念,课题组对“机器人竞赛与实训”进行了课程建设,采用了“以学生为中心”的教学理念和以工作任务为驱动的工程项目式教学模式,开发该课程的工程项目载体,构建该课程的过程化考核与评价方法。实施结果表明:学生综合平均成绩均在80分以上,学习效果明显提升;学习兴趣普遍提高;设计能力、动手实践能力、分析解决问题能力有所提高。