摘要：在几何力学框架下,首先,推导了开链机械臂的反馈Hamel变分积分子,其中用反馈控制算法实现了Hamel积分子的寻根;其次,将上述算法用于计算反应规划的正向动力学,在此基础上将回转力引入传统人工势场法来设计斥力,可以克服传统人工势场法中易陷入势场局部极小的缺点,实现机械臂整臂的实时避障轨迹规划;最后,通过两个数值仿真验证了上述所提算法的有效性.

摘要：通过分析目前老挝水文测验和水文站网现状,在老挝国家水资源信息数据中心示范建设的基础上,开展老挝水文水资源信息化顶层设计。从站网规划、数据采集层、数据汇聚层、业务应用层等方面进行设计和实施,可逐步改善水文基础设施和管理能力薄弱等状况,实现水情报汛和水文资料收集的自动化,提升老挝水文监测的自动化水平,为老挝水文水资源信息化建设提供技术支撑。

摘要：为解决水文遥测系统建设中监测要素多、选址难度大、传输距离远和成本高等难题,结合LoRa传输技术的特点和优势,提出了一种以LoRa模块为载体的连通感知节点到中继节点的无线通信传输方式,设计了以STM32-CortexM3微控制芯片为硬件核心和以μC/OS-II实时操作系统为软件核心的系统。该系统的应用可降低建站中布线、选址等难度,且能为水文遥测系统建设提供新的方法和思路。