摘要：关于自由漂浮空间机器人的惯性空间轨迹跟踪控制问题,目前的方法仅设计控制律满足了系统的渐近稳定性要求,但未对系统的时域性能指标进行分析.为此,提出了一种基于误差变换方式的神经网络反步自适应控制律,设计了一种变换将约束输出变换为无约束控制的变量,利用反步法针对此无约束变量设计了神经网络自适应控制律,在不确定的运动学和动力学参数下,实现了稳定控制.该方法不仅可以确保系统在任务空间的轨迹跟踪误差具有全局渐近收敛性,还可以使得闭环系统的跟踪误差满足一定的时域性能约束,明显改善了系统的跟踪性能.最后,通过数值仿真验证了所设计的控制律的有效性和可行性.

摘要：利用自由漂浮空间机器人系统的非完整冗余特性,提出一种可使基座姿态和机械臂末端位姿同时到达期望状态的路径规划方法。该方法首先通过正弦多项式函数对机械臂关节角轨迹进行参数化,并根据基座姿态和机械臂末端位姿控制精度指标设计目标函数,由此,将自由漂浮空间机器人系统的非完整笛卡尔路径规划问题转换为非线性系统的优化问题。采用量子粒子群优化算法对非线性优化问题进行求解,将求解出的参数代入机械臂关节轨迹函数,即实现了非完整路径规划的目标。建立由飞行基座和6-DOF机械臂组成的空间机器人系统动力学模型,对所提出的方法进行仿真验证。试验结果表明,所提出的方法能够收敛于全局最优值,收敛速度快,所需调整参数少,且规划的关节路径满足关节角、角速度及角加速度的范围,关节路径平滑,适合于机械臂的控制。

摘要：空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并研制了一套空间机械手模拟器系统。该系统由空间机械手中央控制器模拟器、关节电模拟器、手爪电模拟器、手眼相机电模拟器、图形仿真器、空间机械手动力学模块和信息调度仿真器组成,各部件之间的电气连接与星上实际系统一致。通过HLA/RTI(Run Time Infrastructure)仿真支撑环境与航天器姿轨控系统进行信息同步和交互,实现了空间机器人在轨任务的仿真。最后提出了一种空间机器人在轨协调控制方法,利用该系统进行了空间机器人协调控制圆弧实验,实验结果表明该系统设计合理、运行稳定,采用的协调控制方法可行有效。

摘要：2004年12月3日，上海市教委举行新闻发布会，正式颁布上海市中小学7个学习领域的20种《学科课程标准(试行稿)》，这标志着上海第二期课改进入了逐步全面实施的阶段。据悉，上海“二期课改”各科课标是从1997年开始起步的，经过准备、起草、试验、修订等阶段，历时7年。

摘要：作为“AT建筑”首次国外建筑品鉴,我们将目光聚焦日本20世纪80年代前后新一代建筑师的实践与思考。选择金野千惠所做的春日台中心,不仅仅因为它获得了2023年日本建筑学会作品奖,更是因为作品中所展现的建筑师对当代建筑与社会、空间与技术、场所与人、开放性与社会性的深刻洞见和呈现。当站在长长的廊下看广场上玩耍的孩子,当视线穿过两栋之间的走廊望向城市街道和住宅区,当阳光从两层通高的土间通洒下似乎融合又分隔了前部的“榻榻米”公共活动空间与后面半公共的老人照护中心,当在二层推开木窗户感受木结构包裹的氛围下老人欢笑游戏的场景,这种给人的愉悦感就是共愉的风景吧。

摘要：本文对联想公司生产的TD—SCDMA手机TD900进行了拆解。这款终端支持3G（TD—SCDMA）与2G（GSM）手机网络、蓝牙、200万像素摄像头、CMMB地面数字电视等功能。TD-900采用2．4英寸的QVGA液晶屏，外形尺寸约为118．5mm×51．4mm×16．2mm，重132g。拆开TD900后可以看出，与超薄化相比，联想公司更注重于降低成本（见图1）。主电路板背面（电池侧）安装了TD—SCDMA／GSM通信芯片，

摘要：克拉霉素是新一代大环内酯类抗菌消炎药,为提高该药的溶出度,通过对设计的不同处方进行溶出度试验,以优选出克拉霉素胶囊的最佳粘合剂及粘合剂的最佳用量。1仪器与材料1.1仪器Waters 2487型高效液相色谱仪（美国Waters公司）,2RS-8型智能溶出试验仪（天津大学无线电厂）;pHS-3C型pH计（上海理达仪器厂）;BPl90S型电子分析天平（北京赛多利斯天平有限公司）。

摘要：介绍了日野汽车公司新开发的配装于大型货车的A09C型柴油机的设计理念及其所采用的新技术。新型柴油机既要兼顾低排放与较高的燃油经济性,也要考虑到产品的多样性需求及生产率不断提高的技术要求。采用了两级涡轮增压系统,以提高平均有效压力(BMEP)。同时应用了表面微凹网纹处理结构的气缸套以降低摩擦。并且采用了提高水泵冷却水量的措施及排放后处理的新装置、新技术以改善该款发动机的可靠性与提高市场竞争力。