摘要：针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。

摘要：针对一类未配置推进器,仅依赖于舱体内的水泵和控制阀进行油体输送和浮力调节的水下自治漂流浮标系统,研制设计了定深控制技术方法。首先介绍了水下自治漂流浮标的浮力调节系统及其浮力调节原理,然后根据控制目标设计了关于深度跟踪误差和期望速度的特征函数曲线,进而基于试差法设计了水泵和控制阀的自动控制率,实现了浮标系统的定深控制。海上试验应用结果验证了所设计控制方法的有效性。

摘要：针对海洋环境下自主水下机器人(AUV)的路径规划问题,提出了一种基于框架四叉树的改进量子粒子群算法(QPSO),首先使用框架四叉树的方法对障碍物建模,该方法提高了建模的精度且对后续算法的效率也有极大的改进,之后设计改进的量子粒子群算法,并且结合水下环境的特殊性设计适应度函数,综合考虑航线路径长度、偏转角度以及海流影响,使得算法可以在水下环境中寻得能耗最短的解路径。最后通过仿真试验验证,相比于传统的栅格法和粒子群算法,改进量子粒子群算法的运算时间更短,收敛速度更快,其独特的适应度函数可以使AUV能更好适应水下多变的环境,且能利用海流设计能耗更小的路径,具有很大的实用价值。

摘要：针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。

摘要：设计研制了可视拖体舱体状态监控系统。首先,基于拖体系统长距离信息传输及海底环境较为复杂的特点,设计了监控系统的供电与通信链路。其次,以Arduino Micro微处理器为数据采集处理单元,实现舱内相关温度的实时监控和漏水检测,并实现了舱体内XI3嵌入式微控制器的启动控制。基于Ethernet的数据通信方式将采集数据实时传输到船端计算机,实现了舱体的实时监控,并通过基于Pyramid-web技术的人机界面实现了监控状态的显示。最后,海上试验结果验证了设计方案的有效性。

摘要：国际海底管理局(以下简称“管理局”)是根据《联合国海洋法公约》成立的管理国际海底区域活动的组织。其职责之一包括通过对发展中国家人员进行培训,助力国家深海知识和技术等方面的能力建设,培训发展中国家人员,使之有机会接受先进的深海科学知识和技术,以促进和鼓励发展中国家参与国际海底区域内的活动,推动深海科学技术的发展。本文对管理局设立的三个核心能力建设计划进行简述,重点总结我国参与管理局能力建设的形式、内容及所做贡献,结合海管局能力建设现状,探讨与展望我国未来相关工作的努力方向。

摘要：陆基保障工作是依托“蛟龙”号载人潜水器(以下简称“蛟龙”号)试验性应用航次开展的一项兼具日常公务办理和应急事件处置的综合事务性工作,主要工作内容包括:跟踪航次动向、保障海陆联通、协调船舶靠港、落实航次宣传以及为“蛟龙”号试验性应用工作领导小组和海上现场指挥部提供技术支撑等。文章回顾了“蛟龙”号试验性应用航次陆基保障工作开展情况,分析了工作特点和存在问题,针对下一步多机构联合和多潜水器协同作业模式下的深远海科考航次特点,提出了陆基保障工作的数字化建设和保密机制建设初步设想。

摘要：针对"蛟龙号"可弃压载配重装置实际应用中存在的问题,运用人机工程学原理,开展了人机工程需求分析和总体设计。结合人机工程学设计标准,利用计算机辅助设计技术对"蛟龙号"压载配重装置进行了改进设计,完成了"蛟龙号"载人潜水器可弃压载配重装置从分析到设计的系列开发过程。研究方法可为人机工程学原理在海洋工程领域的应用提供借鉴。

摘要：针对蛟龙号可弃压载配重装置实际应用中存在的问题,通过人机工程学的设计方法,与实际应用密切结合,开展了基于蛟龙号的可弃压载配重装置改进设计与优化研究。在分析国内外潜器可弃压载配重装置应用现状的基础上,针对蛟龙号作业工况和结构特点,对蛟龙号压载配重装置进行了改进设计,设计中引入了CAD/CAM/CAE计算机辅助设计技术,最后对关键部件进行了分析研究,完成设计方案,对"蛟龙号"载人潜水器开展本体关键技术及设备优化研究具有重要的现实意义。