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一种辅助进餐机器人的结构设计与性能分析: 收藏
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引用; 《生物医学工程学杂志》2022年第1期39卷 149-157页; 作者：李抒桐肖金壮孟恭史小烁管练武王焱河北大学电子信息工程学院河北保定071002 北京航天自动控制研究所北京100854 河北大学附属医院口腔科河北保定071000 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001; 本文针对服务护理领域对专用辅助护理设备的需求,结合TRIZ理论思想设计一种可实现仿人喂食功能的辅助进餐机器人。该机器人本体采用串联关节型机械手臂模拟人体手臂运动,实现进餐时移位功能;末端采用电机驱动勺柄构件进行往复运动,模拟...; 本文针对服务护理领域对专用辅助护理设备的需求,结合TRIZ理论思想设计一种可实现仿人喂食功能的辅助进餐机器人。该机器人本体采用串联关节型机械手臂模拟人体手臂运动,实现进餐时移位功能;末端采用电机驱动勺柄构件进行往复运动,模拟人体手部送喂动作实现进餐功能;整体采用眼在手上安装方式模拟人类视觉,实现基于视觉信息的机械手自动送喂功能。综合考虑辅助进餐机器人的喂食功能及其与人交互时的相对位置关系,满足最低自由度配置下具备空间上的运动灵活性,在此条件下确定辅助进餐机器人的结构,分析其受力情况,对具体应用场景适宜位置进行讨论说明。仿真结果表明所设计的辅助进餐机器人能够在低自由度配置下,满足工作空间运动灵活性的需求。; 来源：详细信息评论

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