摘要：面向非结构化任务环境下球形机器人的实用性提升需求,研制BYQ-GS型质心径向可变球形机器人样机,使球形机器人同时具备重摆驱动模式与倒立摆驱动模式,且2种驱动模式下均能实现质心的径向变化。考虑质心径向变化因素,同时将运动过程中受到的可控影响因素融入动力学模型构建过程,得出面向非结构化任务环境的动力学模型。以BYQ-GS型球形机器人样机为实验平台,分析倒立摆驱动模式与质心径向移动对球形机器人运动产生的影响。结果表明,与重摆驱动相比,倒立摆驱动在超调量、系统响应速度与能耗方面具有优势,在系统收敛速度与运动稳定性方面具有劣势,并且运动开始阶段质心-球心距离逐渐减小能够使2种驱动模式的控制系统收敛速度、超调量、稳定性与响应速度均变差,同时使能耗变优。

摘要：针对矿井带式输送机当前的工作状况和控制系统升级改造需求,对智能化控制系统的架构设计、通信网络、功能设计等方面进行了综合分析,并成功地对主斜井及主运输巷道内的带式输送机进行了智能化改造,实现了设备升级改造、少人化作业、降低运行成本、提高安全系数等目的,具有一定的推广价值。

摘要：针对矿井中央泵房排水工作的现状和控制系统升级改造需求,对智能化控制系统的总体方案、软件程序、工作流程等进行研发设计,成功研发出矿井中央泵房集控系统并进行实践应用。排水系统实现远程集控、视频联动,固定岗位无人值守,为矿井排水系统安全高效运转提供了有力保障,具有一定的推广价值。

摘要：基于超声波时差法的测量原理,采用Z形径式安装换能器,设计换能器的固定外套,优化管道结构,实现了换能器既方便拆卸,且定位准确,具有适用性高、稳定性好的特点,大大减小了因换能器安装的机械误差所带来的流量测量误差。

摘要：随着水驱油田进入"双高期"开发阶段,水驱四大矛盾突出,减缓油田产量递减难度大,急需寻找水驱提高采收率接替技术。化学驱油技术是一项大幅度提高采收率技术之一,本研究通过对化学驱油体系原油与表活剂构效关系研究、配方粘度设计研究,建立了化学驱配套评价方法,室内实验结果表明可进一步提高J16块试验区驱油效率25.5%,为油田水驱油藏进一步提高采收率提供技术支持。

摘要：随着草莓种植的推广,国内草莓种植面积迅速增加。草莓是最不耐贮藏的水果,成熟后必须及时采摘,因收获季节劳动力不足,严重制约了草莓的种植发展。为此,提出了一种草莓采摘机械手爪。首先对摄像头采集的画面进行图像处理控制手爪的动作,使得手爪处于采摘位置,手指上的传感器控制电机旋转,带动齿轮传递动力给丝杠,通过丝杠的动作使手指闭合,对草莓果柄进行切割和抓取,实现果实的自动化采摘。本机构简单、可靠,为后续的研究奠定了基础。

摘要：武器装备服役期长,可靠性要求高,其寿命周期内装备保障人员不仅需要完成必要的测试与维修,同时需要明确装备未来性能发展趋势、寿命水平,从而实现提前采取维修措施,以保证装备长期的战备完好;文中以装备寿命预测相关项目为背景,研究分析装备寿命预测算法、预测前相应的预处理方法以及预测方法的优化算法;通过实际数据计算与分析,完成算法的应用和验证,为武器装备PHM相关应用提供方法研究基础与参考。

摘要：本文以硅谐振式压力传感器为研究对象,建立了光热激励硅谐振敏感结构的有限元分析模型,通过ANSYS仿真分析研究了硅谐振敏感结构光热激励方式的动态热分布,揭示了光热激励产生的热量在谐振梁厚度方向激励振动的原因,仿真分析获得了光热激励产生的交流热分量在谐振梁不同方向上的温度梯度分布,为光热激励谐振梁敏感结构设计与优化提供了参考。

摘要：基于室内颗粒物质量平衡方程,建立了通风过滤空调系统的数学模型,对不同的通风系统以及不同粒径下的I/O比进行了理论研究。通过数值计算表明,过滤器效率对机械通风系统的I/O比影响显著;对于自然通风系统,当换气次数由1 h-1增加至6h-1,I/O比变化迅速,继续增大换气次数,则I/O比趋于平缓。

摘要：目的了解新生儿肠道菌群的多样性和物种组成,分析孕期增重对新生儿肠道菌群定植的影响。方法本研究基于前瞻性出生队列,随机选取2016年4月-2017年2月纳入队列的具有完整孕期随访信息的323名孕妇,留取分娩后新生儿胎粪样本进行16S rDNA肠道菌群测序,并对测序成功的207个样本序列进行分析。按照美国医学研究所的孕期增重标准,将研究对象分为孕期增重不过量组(n=129)和孕期增重过量组(n=78)。结果孕期增重量影响新生儿肠道菌群丰度,和孕期增重不过量组相比,孕期增重过量组的新生儿肠道变形菌门(Proteobacteria)相对丰度较高(P<0.05),副拟杆菌属(Parabacteroides)相对丰度较低(P<0.05)。在调整孕前体重指数、分娩方式、生育史、孕周、宫内抗生素暴露等因素,并按性别分层后,结果显示孕前BMI和孕期增重与男性新生儿肠道菌群的Shannon指数(β=-0.378,P=0.013和β=-0.502,P=0.041)、Simpson指数(β=-0.055,P=0.012和β=-0.073,P=0.039)呈显著负相关。结论孕期增重过量影响新生儿肠道菌群组成并降低男性新生儿肠道菌群的α多样性。