摘要：轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息(刚度与位置)未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性.

摘要：三峡船闸是实现三峡枢纽工程2003年初期蓄水发电目标的关键性骨干工程,其复杂的地下输水系统是控制船闸按期安全投产的关键。在建设过程中的2000年11月,船闸地下工程的平洞、斜井与竖井混凝土的完工时间制约着地面闸室底板第一分流口混凝土完工,各级输水平洞封堵及船闸有水调试开始时间。地下输水系统混凝土工程成为三峡船闸的关键工程。根据工程进展情况,分析了三峡船闸总进度计划及控制性目标,从地下输水系统结构设计、施工顺序、单元工期出发,结合混凝土施工技术、滑模技术创新等进行综合分析,制定了输水系统混凝土施工综合技术,同时利用三峡船闸混凝土工程空间信息系统建立的三维地形地质和结构模型,开展混凝土施工进度计划的动态管理及工程量的动态复核计量,有效地指导输水系统混凝土以及后续工程的建设,保证了船闸总体目标的实现及工程建设的高质量。

摘要：本文从桩基承台受弯承载力的计算理论出发，介绍了《钢筋混凝土承台设计规程》（报批稿）和《建筑桩基技术规范》（ＪＧＪ９４－９４）中的有关条文规定，并用例题说明其计算方法和配筋构造。