摘要：针对空间机器人抓捕目标的轨迹跟踪过程,提出了一种基于可变增益的滑模控制算法,并利用MATLAB/Simscape对空间机器人的理论动力学模型和控制算法进行了仿真校验。首先,基于拉格朗日法构建了空间机器人的动力学模型,并给出了系统参数不确定时的动力学方程。设计了一种滑模控制器,在控制器中引入了可变增益,该增益可根据系统的不确定性和系统的运动状态进行调整,从而使控制器具有很强的鲁棒性。基于Simscape Multibody软件模块,对空间机器人的理论动力学模型进行了验证。在此基础上,针对多关节运动和系统模型不确定两种情形,利用可变增益滑模控制算法进行了空间机器人的轨迹跟踪仿真实验。实验结果表明,与传统的计算力矩法相比,本文提出的控制算法呈现出更高的运动控制精度和误差收敛速度。

摘要：基于机组自起停技术,在分析了华能海门电厂辅助蒸汽系统控制功能要求的基础上,根据相关安全运行判据设计了辅助蒸汽系统控制功能组及其相关接口。辅助蒸汽系统控制功能组对其相关设备的操作顺序、相互关系、关联条件、异常情况时的程序返回和手动干预等情况进行了准确地划分。应用表明,基于机组自起停技术的电厂辅助蒸汽系统控制功能组的设计符合要求,具有较好的安全性、稳定性、简便性,控制效果良好。

摘要：介绍了华能海门电厂1 000MW机组海水脱硫控制系统的结构、调试过程和投运结果。其特点是脱硫系统中的海水采用一次直流的方式吸收烟气中的SO2,无需再循环装置;控制系统作为机组分散控制系统的远程控制站接入机组分散控制系统进行监控;增压风机导叶自动控制采用单回路比例、积分加前馈方式,以总送风量信号和增压风机导叶开度的关系曲线作为自动调节的前馈。实际运行监测结果表明,系统脱硫效率达到97.8%,满足设计要求。

摘要：文言文是传承中华优秀传统文化的重要载体。在文言文教学中,教师要把准学段循序渐进、螺旋进阶的特点,找准学与教的结合点,基于文言文的言语特点和文本类型,在读出腔调、通晓文意、讲述故事、培养思维上有策略地教学,从而培育学生的语文素养。

摘要：介绍了超超临界1 000 MW机组给水泵汽轮机(小机)低压透平油和高压抗燃油纯电液调节控制系统设计、液压伺服系统、监视及紧急跳闸系统等,并对2种纯电液调节系统的结构、控制等进行了对比分析。结果表明,2种纯电液调节系统的主要差异在于液压伺服系统,但控制策略基本一致,控制功能均较成熟。低压透平油纯电液调节系统的控制精度为1‰,满足控制要求,具有系统简洁、环保性好、维护量少等优点,经济性和可靠性较好。

摘要：语音识别和控制环境中,非语音信号(噪音)很容易与语音信号相混淆,一部分噪音被机器误认为语音,导致系统性能恶化.针对这一问题,以说话人识别理论为基础,提出了一种采用矢量量化来对音频信号类型(噪音或语音)进行确认的方法,以便于后期对非语音信号的噪音进行鉴别并且予以消除,提高语音信号处理系统的工作效率.在此基础之上,在MATLAB平台上设计了一个基于此方法的语音与非语音识别的仿真系统.测试结果表明,系统实现了语音与非语音识别的基本功能,达到较好的工作效果.

摘要：在教育界掀起一片探索STEAM教育、创客教育等新教育模式的改革浪潮中,结合初中生的身心成长特点及所在学校的实际情况,设计了基于Mixly图形化编程软件的Arduino开源硬件创客教育课程,并利用学校校本课程进行了教学实践探索试验,取得了不错的教学成果。

摘要：目的 通过磁性缝针计数器的设计和应用,规范手术缝针的合理应用及管理,提高手术配合效率,减少针刺伤的发生,提高护理工作质量.方法 本研究采用随机抽样方法,分别抽取2013年磁性缝针计数器使用前与2014年磁性缝针计数器使用后的1 000例特殊及常规手术作为研究对象,对在手术中磁性缝针计数器使用前后针刺伤发生率、缝针丢失率及取缝针时间进行统计,并比较其作用效果.结果 磁性缝针计数器使用后针刺伤发生率明显减少,从使用前1.8%(18/1 000)降到使用后0.1%(1/1 000),差异有统计学意义,X2=12.34,P<0.05;磁性缝针计数器使用后缝针丢失率明显减少,从使用前1.5%(15/1 000)降到使用后0(0/1 000),差异有统计学意义,X2=18.16,P<0.05;磁性缝针计数器缝针时间从使用前(4.39±1.45)s缩短为使用后的(2.78±1.23)s,差异有统计学意义,t=24.77,P <0.05.结论 磁性缝针计数器是理想的缝针管理工具,可以广泛地应用在临床手术的缝针管理中.

摘要：英语作为一门非本国语言，对年岁甚小的小学生来说，我们不难发现摆在他们面前的种种阻碍与困难。由于三年级初开英语课，学生们刚刚接触英语，他们有很大的好奇心，也有学好英语的愿望，但是因为他们年龄小、爱玩，如果在教学中只是单纯地讲解，他们肯定记不住，学不会，分不清，觉得枯燥乏味，从而降低了学习的兴趣，教学效果也不佳。而浓厚的兴趣是小学生学习英语的动力，它使学生不断向学习的目标努力。因此，在教学中要顺应学生们的年龄特点，以激发和保持学生们学习英语的兴趣为出发点，在课堂上借助音乐、美术等艺术课程的独特特点来组织英语教学，这样既能激发学生学习兴趣，调节课堂气氛，加深学生对所学内容的印象，又能提高教学质量。