摘要：机器人舞蹈动作的实现离不开机器人对各个关节处的舵机精确控制,而舵机控制器是控制舵机精确转动的关键,实现舞蹈机器人动作的流畅、自然的保证。基于STM32F103RCT6单片机,开发了24路舵机控制器,实现了PC端对舞蹈机器人的实时在线调试,舞蹈机器人舞蹈动作的编辑、下载及离线运行,舞蹈机器人对应角度的转动,提高了多路舵机的控制精度。系统设计包括舵机控制器模块、上位机对单片机下载程序、上位机软件。与PID舵机控制器的对比实验结果证明,所设计的STM32F103RCT6单片机舵机控制器的稳态误差和最大超调量都为0,表明所设计的舵机控制器系统超调量和静态误差都很小,系统具有很好的稳态和动态性能,控制精度高,响应速度快,满足竞赛对舞蹈机器人的需求。

摘要：设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实现轮系闭环控制,再通过上位机整体驱动轮系运转,并设置补偿环节,使得下位机整体闭环,实现该轮系整体驱动与控制,使得农业机器人在野外球形移动,尽可能少地受到环境的约束。

摘要：针对水培菜生长过程中对光照强度、环境温湿度及营养液的不同需求,设计了一种微型水培人工气候箱环境监控系统,可用于家庭园艺或餐厅农场。基于STM32F103ZET6控制器,设计了系统相关硬件电路及系统控制程序,主要包括外部环境检测模块、外部环境调节模块、营养液检测模块、营养液调节模块、LCD显示及按键模块及上位机显示界面。用户可实时监测微型人工气候箱中的光照强度、温湿度以及营养液的pH(酸碱度)值、EC(电导率)值、DO(溶解氧)值和主要养分离子浓度,相关执行机构工作,可将各环境参数自动调节至标准阈值内,由上位机界面显示各环境参数的变化情况。系统运行测试结果表明:系统能够在15min内完成对作物生长所需各项环境参数的调节,为作物生长提供稳定可靠的环境条件,同时可监测所得主要养分离子浓度的变化情况,为后续研究作物生长养分吸收规律和养分动态管理提供依据。

摘要：文章设计的智能家电遥控系统利用公用电话网传输数字和语音信息,远程控制部分接收电话网发送来的DTMF信号,对其进行解码,中央处理器AT89C51根据解码信息控制家用电器。该系统通过基于语音处理技术及DTMF解码技术的远程控制系统,运用语音识别技术,以及语音命令通过电话网络来控制家用电器的开与关,从而实现智能住宅中电器远程可控化。

摘要：以弱信号测试系统为基础,利用传感器检测漏水点两侧的振动信号,对该信号放大、滤波后进行相关处理,求出2个传感器所采集信号的时间差,实现漏水部位定点检测。系统通过前置放大和后级放大分开,减小电缆和漏电的干扰,同时相关算法本身又有较强的抑制干扰和噪声的能力。

摘要：根据中国机器人大赛竞赛要求,基于SLAM技术,设计了一台巡诊送药竞赛机器人,该机器人以STM32为控制核心,通过搭载视觉识别模块、导航定位系统、语音播报模块、直流电机驱动器和舵机控制器构建了巡诊送药竞赛机器人的控制系统。机械系统包括机器人底盘系统和抓药执行机构。根据比赛规则,设计了相应的控制算法,实现了医疗机器人的竞赛功能。

摘要：根据教学实验用藻类培养的需求,设计了一种教学用藻类培养箱,包括培养箱箱体和箱盖。该培养箱以STM32为控制核心,通过搭载主控模块、温度检测模块、光照强度检测模块、驱动控制模块、人机交互模块构建了教学用藻类培养箱的控制系统。根据教学实验需要,设计了相应的控制程序流程,实现了藻类培养箱温度和光照的控制功能。

摘要：设计了数控雕刻机的机械结构,对主轴和丝杠进行了校核计算,建立了各零件的三维模型和整机三维模型、绘制了零件图,并加工、组装了机械部分。应用PWM直流调速技术设计了主轴调速控制系统,以TB6560芯片为核心设计了进给伺服系统和以限位开关为核心的安全保护系统,并设计了电机驱动和计算机之间的接口电路。系统充分利用了计算机软件完成图案设计、刀路模拟、G代码生成、插补等预处理,给出控制脉冲信号可便利地控制电机。

摘要：设计了一种基于CAN总线的虚拟仪器。系统通过数据采集模块(DAQ)将传感器采集的信号进行处理,经过CAN总线传输到主机端,主机通过USB/CAN接口适配器获取CAN总线上的数据,然后利用基于LabVIEW构建的虚拟仪器对数据进行处理和管理。该系统通用性好,可靠性高,传输速率快,扩展灵活,成本低,操作方便。

摘要：介绍了一种智能车控制算法,利用RGB摄像头采集智能车的环境信息并进行图像处理,用于识别植株的病患情况,采用激光雷达感知环境,以cartographer算法为核心构建和优化SLAM导航地图,通过AMCL方法实现智能车的准确定位;利用A*算法规划全局路径、TEB算法规划局部路径、DWA算法控制智能车运动速度,实现智能车的自主导航和自动避障功能。使用该算法的智能车,在中国机器人及人工智能大赛农业机器人竞赛喷药机器人项目地图中,能够实现自主导航、自动避障和植株患病程度识别三种功能,展现了良好的竞赛性能。