摘要：自抗扰控制是一种不依赖于被控对象精确数学模型的非线性控制方法。以被控对象的部分数学模型为已知条件,研究出一种基于模型补偿的自抗扰控制器设计方法。在控制器设计过程中,该方法充分利用已知模型的信息,能够改善系统的动态响应、抗干扰特性和鲁棒性。

摘要：针对目前电动汽车电池装箱行业以人工为主、效率低下的现象,文章设计了一套以SIMOTION D435运动控制器为控制核心,采用西门子MP277触摸屏作为人机交互工具的电动汽车电池装箱线控制系统。对系统总体结构、硬件及软件部分进行了设计,并用Win CC flexible组态了人机界面。该系统成功实现了底托供给、电芯装配、电芯组装箱等控制功能。实际应用效果证明该系统高效、可靠、易于操作,满足了实际生产要求。

摘要：针对生产线上不同规格箱型产品的码垛需求,设计了基于西门子S7-1200PLC的输送控制系统,搭配工业机器人及真空吸具,实现产品自动整列、栈板输送、机器人码垛、整垛输出等功能。该系统适应范围广、实用性强、效率高,可以满足不同规格箱型产品的整列、码垛需求,有效提高码垛效率。

摘要：目前,软胶囊生产线上瓶装托工序对标签朝向提出了更高要求,标签朝向的一致性将直接或间接影响产品包装的美观度。通常该工序以人工装托为主,耗费了大量人力且效率低下。为此,设计开发了软胶囊生产线自动装托工作站,以桁架机械手为主要执行机构,配套LR-W70色标检测传感器及其他检测元件,通过对胶囊瓶标签识别、瓶输送及定位控制、塑托输送控制,实现了产品标签的位置校正、塑托分离以及自动装托等功能,可有效减少人工投入,提高生产线自动化水平。

摘要：菌种生产技术是现代生物技术和自动化技术的结合。随着菌种呈现大规模、高品质的生产要求,对生产线的智能化也要求越来越高。本文针对这一情况设计研究了一种用于菌种生产的轻型六轴机械臂,可用于菌种生产过程中投料、转运、取样检测等操作。首先,利用模块化设计思想和虚拟样机技术设计了机械臂的结构三维模型;然后完成了基于IPC+TwinCAT平台+EtherCAT总线技术的运动控制系统开发。为后续机械臂样机制造、误差标定、机电耦合调试、优化设计等提供重要支持。

摘要：在重载码垛机器人的设计中,偏重力矩对机器人的动态性能影响巨大。针对这一问题,重点研究了机器人大臂弹簧平衡机构的优化设计方法,以便最大限度地降低不平衡力矩。基于大臂弹簧平衡系统的力学模型,建立了偏重力矩、弹簧力矩、不平衡力矩与大臂转角之间的关系。结合机器人实际结构空间和安装工艺,确定了关键参数的取值范围。最后,结合300kg码垛机器人设计实例,着重讨论了弹簧平衡机构的优化设计方法。结果表明,该方法可以有效降低不平衡力矩,提高机器人的性能。