摘要：为了解决欠驱动四旋翼无人机(UAV)在实际飞行中存在的外界干扰问题,同时提高在系统参数摄动情况下的精确轨迹跟踪效果,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)和积分型反步滑模算法的飞行控制策略。首先,根据系统的半耦合特性和严反馈结构特点,采用反步法设计姿态内环和位置外环控制器;然后,将抗干扰能力较强的滑模控制融入其中,使得系统的鲁棒性得到增强;接着,为了减小系统的稳态误差,引入积分环节;最后,利用ESO实时估算出系统的内、外总扰动并对控制量进行补偿。通过Lyapunov稳定判据,可以说明该系统是一个全局渐进稳定的系统,并通过仿真分析验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。

摘要：针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题,设计串级自抗扰控制器。在分析飞行器动力学模型的基础上,利用非线性自抗扰对姿态环(内环)进行解耦,同时对位置环(外环)设计线性自抗扰控制器,组成双闭环系统。设计扩张观测器对内外环的总扰动进行估计与补偿,通过仿真平台利用定点悬停实验对所设计的控制器进行验证,并与PD-ADRC串级控制器进行对比分析,结果表明,所设计的控制器跟踪速度较快,抗扰能力较强。

摘要：以船用中速柴油机为研究对象,采用计算机仿真和台架试验相结合的方法对喷油正时进行优化。首先基于相应机型的理论参数设计模拟工况,通过模拟结果分析缸内燃烧与污染物排放,得到理论值范围内的最优喷油正时。根据最优值进行台架试验,验证最优的喷油正时参数。模拟结果表明:缸内燃烧过程中心相位会随着喷油正时的提前而前移,但总体的燃烧持续期变化不明显。缸内最高燃烧压力会随喷油提前角加大而增加,在上止点前8°和上止点前9°出现明显增量,喷油提前角继续增大,压力变化不明显。模拟排放数据表明上止点前10°喷油正时工况中,污染物排放性能达到最佳。台架试验结果证明,上止点前10°喷油正时的试验工况中,缸内循环效率和污染物排放性能达到最佳。

摘要：采用金相、扫描电镜、化学成分、有限元分析等手段,分析了PA5型柴油机连杆断裂失效原因。认为断裂是由于连杆原始设计中啮合齿部位存在较为明显的应力集中,加之齿形处的机加工痕迹、齿面摩擦等原始损伤导致初始裂纹产生,而材料本身Mn含量偏高,沿晶脆性的存在促进了裂纹扩展,最终导致断裂失效。并据此提出了改进建议。

摘要：介绍第五届东亚运动会开幕式晚会中灯光系统无线网控制的设计,突出无线网络控制用于海陆传输的优势与特点。

摘要：本文以国庆60周年联欢晚会为例,对无线网络灯光控制系统的设计与应用略作论述。

摘要：利用选择性培养基分离牛乳中的嗜冷菌,通过形态学特征观察和生理生化试验鉴定分离株,判断分离株为杆菌属和球菌属.根据菌属基因序列设计PCR引物,提取基因组DNA进行PCR快速检测,通过测序比对确定分离株为嗜冷杆菌和腐生葡萄球菌.