摘要：广场是城市景观中重要的枢纽和节点,现如今,许多广场设置的作用大多只为城市形象的展示,普遍呈现出尺度过大、空间比例不合理,绿色生态设计欠缺等问题。尝试把绿色设计概念引入到城市广场中,针对广州现有广场存在的问题,提出合理可行的解决办法,为我国城市绿地广场的发展提出初步的理论框架。

摘要：针对大型粮库用无人驾驶车辆沿固定路线行驶而不发生偏离的问题,采用目标级信息融合感知方法,通过建立车辆-道路模型、设置控制参量及其阈值,建立感知信息与控制参量间关联关系,设计基于模糊规则的变论域模糊PI控制器;以车辆横向偏移量作为输入、方向盘转角为输出,运用Simulink和CarSim开展联合仿真研究,得到方向盘转角偏差、横向位移偏差和横摆角速度偏差等的仿真结果,证明变论域模糊PI控制器的控制精度要优于经典PID控制,并经硬件在环实验进一步验证了所设计横向控制器的控制精度和可靠性。

摘要：针对长航时、高载重量大型固定翼无人机用于植保作业任务时必须解决的航向保持和最小转弯半径约束问题,避免出现植被遗漏或者重复作业现象,通过建立无人机的运动学模型,确定无人机飞行过程中的空间位置,规划植保无人机的作业路径,基于DUBINS曲线原理设计了一条低能量消耗、高作业效率和安全的最优目标航行路径。为确保无人机按照目标轨迹飞行,基于制导理论和经典PID控制算法,设计了PID路径跟踪控制器,并运用模糊控制理论进一步优化。利用MATLAB/Simulink平台对控制精度的仿真结果表明:模糊PID路径跟踪控制器获得的航迹与参考轨迹的曲线段误差为0.01 m、直线段误差为0.001 m。模糊PID路径跟踪控制器在航迹角度、速度和方向控制方面较经典PID控制器误差更小,能够满足固定翼无人机航行路线的精确跟踪控制要求。