摘要：针对燃气与管道工程等领域的高空作业,设计了一种永磁铁辅助式具有可调步距的蠕动和翻转两种步态的双夹持器仿生攀爬机器人。为防止机器人出现滑移和翻转倾覆失稳情况,对其进行了力学分析;根据机器人构型对其进行了运动学与攀爬步态分析;对蠕动攀爬步态进行直线路径规划,并在SOLIDWORKS MOTION环境下对其两种步态进行了运动仿真。样机试验说明了机器人在蠕动和翻转两种步态下均具有良好的稳定性,两种步态配合可实现障碍物的翻越。该机器人在高空管道领域作业方面具有较好的应用价值。

摘要：针对一款车辆底盘勘察移动机器人,基于STM32对机器人控制系统硬件进行选型设计。根据机器人作业环境特点和功能需求,分别对机器人数据处理模块、驱动模块、避障模块、车辆底盘识别模块和图像采集模块进行设计和选型,并搭建原理样机进行测试,结果表明,该硬件系统能够满足设计要求。

摘要：针对并联机构在柔性装配与打磨等场合的应用,分析设计了一种新型6-DOF耦合并联机构。基于螺旋理论设计了机构支链,并以提高机构刚度和降低运动惯量为目标对支链机构进行了优化设计。对该耦合并联机构按照固定原则对其进行解耦分析,得到了机构的运动性质和等效运动方式,并利用修正的G-K公式验算了该机构的自由度数目。最后,制造了该耦合并联机构的样机,对其进行了运动控制实验。实验结果表明了该机构构型的合理性与实用性。

摘要：针对“机器人运动控制”课程传统教学方式重理论轻实践和无法将机器人运动控制核心算法与实践设备相结合进行实践等问题,文章基于自主开发机器人离线编程仿真软件设计了一种项目式综合性实践教学方案。该方案将项目制教学模式、虚拟仿真实验教学方法和机器人实体设备实操实践有机融合,从教学模式、实践教学内容、学习效果考核方法三个方面进行改革。该改革方案利用仿真平台对机器人运动控制核心算法进行实训,进一步丰富了实践性教学手段,为有效提升课程教学质量提供了思路。

摘要：基于腿部关节康复机理,提出了一种2URR-SRR-RUPUR 4自由度并联式腿部康复机器人,该机构能够实现踝关节的外展和内收运动、膝关节的屈伸运动、髋关节的内旋和外旋运动以及腿部的牵伸运动。基于螺旋理论分析了该机构在一般位型和初始位型下的约束螺旋系和自由度性质。建立了2URR-SRR-RUPUR并联机构的运动学模型,采用闭环矢量法求解机构的运动学逆解并分析了机构的速度雅可比矩阵,在此基础上,对机构的工作空间和奇异性进行研究,得到了机构的工作空间图和奇异位型。基于腿部关节康复运动路径对机构进行轨迹规划,将规划结果采用SolidWorks Motion软件进行运动仿真分析,仿真结果表明,机构运动连续平滑,适合腿部康复运动训练,具备良好的应用潜力。