摘要：针对四旋翼无人机姿态控制过程中模型不确定及外部扰动问题,设计了一种自抗扰控制的姿态控制器。将模糊控制方法与传统的自抗扰控制理论相结合,增加了一个集模糊化、模糊推理和清晰化为一体的模糊控制单元,采用改进天牛须算法整定自抗扰控制器参数,提高了参数整定效率。为解决fal函数拐点处不平滑,易产生小幅抖振以及误差较大时系统增益较大等问题,引入了改进的yfal函数替代扩张状态观测器中的fal函数,并对改进后的状态观测器进行了收敛性判断。仿真结果表明,改进后的自抗扰控制器具有更快的响应速度和抗干扰能力。

摘要：针对目前的绘画机器人存在价格高、结构复杂、难以实现、功能扩展有限等问题,设计一种基于Arduino与Processing的悬挂式画图机器人。对机器人的软硬件选择、程序设计以及机器人本体结构进行详细的介绍。文中机器人通过控制一支悬挂的笔,使其进行规律的机械运动来绘出用户在上位机中加载的图片。它能在各种垂直的平面上作画,并且作画范围可根据需求进行调整。经多次实验验证,能画出完整的作品,且运行稳定,有一定的应用前景。

摘要：本篇文章简要分析通信工程项目的管理现状，分析其存在的问题和不足，并提供科学、可行的建议和管理方法。