摘要：为提升移动机器人对环境的适应能力,提出了一种适用于车体构形、轮距和轮向可变的轮式移动机器人的构形评价、优选和变换规划方法。该方法以转弯所需半径、通过宽度和稳定角为指标评价不同构形下机器人的移动性和稳定性,然后构建权系数多目标模型从构形集合中优选与环境特征匹配的构形,再将任意两构形之间的变换规划转化为网络路径搜索问题来求解耗能最少的变换路径。最后,通过实验验证了所提评价指标、构形优选以及变换路径规划方法的合理性和有效性。研究结果可为此类构形可变轮式移动机器人的设计分析和运动规划提供指导或参考。

摘要：虎门逆水流龟村堡是东莞明清时期广府建筑的典型代表之一。虎门逆水流龟村堡的研学旅行设计可以从示意图、海绵城堡、岭南建筑、军事村落四个角度出发设置主题式研学内容,用问答、现场测量、建筑模型制作、环境友好型小区设计等基于项目的活动开展研学任务,融合定向游戏、微信朋友圈、电子导游解说词、微电影等手段创新研学形式,基于过程性、结果性评价和自评、互评的游戏积分卡实现多元化评价路径,让学生在游戏的过程中通过合作解决项目学习问题,完成研学任务,实现地理核心素养的培养。