摘要：为提高焊接的质量和效率,研究了一种能够准确跟踪存在流水孔和焊缝终点的角焊缝机器人。起弧后,利用旋转电弧传感器识别焊枪相对于角焊缝的位置,基于轮、水平滑块和垂直滑块的协调运动跟踪连续的空间弯曲角焊缝;同时,研究了利用视觉传感器识别流水孔的起点、终点和焊缝终点的工作原理;研究了基于多传感器融合技术对存在流水孔和焊缝终点的角焊缝的跟踪;并进行了弯曲角焊缝、存在流水孔和焊缝终点的角焊缝的跟踪实验以及焊角形貌观察实验.结果表明,所设计的机器人能够准确地跟踪存在流水孔的角焊缝.

摘要：设计了一种基于旋转电弧的竖直焊缝焊接机器人机构,采用了工业计算机与运动控制卡进行控制;水平和竖直滑块各采用一个步进电机进行控制,利用滚珠丝杠传动,竖直电机带有刹车,防止竖直滑块下滑,以此提高各滑块的精度和焊接跟踪质量;焊枪由步进电机控制旋转,因此可以在焊接过程中进行焊接姿态调节,能够焊接上下两端的角点,增加操作的灵活性,提高使用性能。焊接过程较为平稳,焊缝成形良好。

摘要：针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.

摘要：针对狭窄空间自动焊接问题,设计了一种小型移动焊接机器人机构.根据机器人结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分.其中,轮式移动平台采用三轮式差速驱动结构形式,底部安装一可调磁吸附力装置,且控制器集成于移动平台上;焊炬调节机构由十字滑块和焊炬连接装置组成,十字滑块由两电机分别驱动,实现焊缝水平和高低方向精确跟踪;电弧传感器采用圆锥摆形式,且与焊枪设计成一体,使用方便.同时,建立机器人运动学方程,并对直角焊缝不同的转弯中心进行分析,确定水平滑块的行程参数,为机器人的焊缝跟踪控制提供参考.结果表明,该机器人机构满足弯曲焊缝跟踪要求,焊接质量良好.

摘要：由于焊接过程阻力、电源等的影响,致使旋转电弧传感器的转速波动较大,影响焊缝跟踪的精度,针对此问题设计出了旋转电弧转速控制的硬件系统和软件系统,并进行了试验,验证了硬件和软件设计的正确性,使得旋转电弧传感器的转速在20 Hz附近小幅度波动,提高了焊缝跟踪的精确度,进一步提高了焊接的质量。

摘要：为实现焊接机器人的小型化,设计了一个结构紧凑的机器人控制箱。简单介绍了移动焊接机器人系统的组成结构,详细论述了机器人控制系统的模块化设计方案和各模块硬件的选型设计,完成控制箱体的设计制作。控制箱设计安装完成后,将其余各子系统安装组成移动焊接机器人,进行焊接实验,验证控制箱功能。通过大量实验证明,该控制箱功能实用而稳定,结构紧凑,能满足焊接机器人对于控制系统的要求,为实现移动焊接机器人的小型化奠定了基础。

摘要：主要介绍了以单片机AT89C2051为中央处理器的旋转电弧传感器调速系统的设计与可靠性试验;简要介绍了电机驱动电路的设计,利用数据采集卡ART2932对光耦发出的脉冲信号进行采集与处理;重点介绍了基于单片机AT89C2051产生矩形波信号,从而产生PWM信号的软件设计。采用的旋转电弧传感器很方便地实现了焊缝的精准实时跟踪,调速系统可靠性得到很大的提高。

摘要：在船舶制造中,由于船舱底部存在排水孔,焊接过程出现不连续焊缝,直接影响焊接生产效率。在控制系统已实现角焊缝跟踪的基础上,在焊接机器人本体上设计安装结构光视觉传感器,使其能够检测出排水孔的起点、终点位置,控制系统实现自动引弧、熄弧,进一步提高焊接自动化程度。通过对轮式移动机器人直角焊缝跟踪分析,确定视觉传感器在机器人本体上的安装方案。同时,通过一系列试验确定CCD与激光器的空间标定。最终选择激光器光束垂直照射焊接工件,CCD偏转一定角度接收的方案,并验证了其可行性。

摘要：针对永磁吸附履带式爬壁机器人壁面转向过程中转向中心偏移问题,根据该类型爬壁机器人的结构特点,结合履带车辆转向理论,对爬壁机器人壁面转向条件进行分析,建立其转向动力学模型。通过实例计算,得到了爬壁机器人转向中心偏移量和所需驱动力的变化规律,分析了转向中心偏移对转向动力学模型的影响,以及载荷分散机构、磁吸附单元间隙对转向过程的影响。结果表明,转向动力学模型中忽略转向中心偏移会导致转向所需驱动力的计算结果偏大;载荷分散机构对机器人的转向影响很小,但可以改善壁面法向载荷分布;减小磁吸附单元间隙,有利于爬壁机器人的壁面转向。该分析结果为永磁吸附履带式爬壁机器人的设计和优化提供了基础。

摘要：针对现有旋转电弧传感器转速高、振动大的缺点,运用三维软件和ADAMS软件建立圆锥摆式高速旋转电弧传感器虚拟样机,并对传感器进行振动分析。通过增加平衡结构来减小传感器的振动,并在ADAMS中对平衡结构参数进行优化设计。优化结果表明,优化后传感器的振幅是优化前的12.9%,有效地降低了旋转电弧传感器的振动,提高了焊接成形质量。