摘要：针对不可避撞场景下如何有效地减小车辆碰撞损伤并保证响应的高实时性,提出采用决策层和运动控制层分层结构的碰撞损伤最小化策略.考虑在车辆动力学约束的情况下通过求解最优控制问题生成离线轨迹库,通过四自由度碰撞模型和碰撞前的车辆状态来估计碰后自车失稳风险,通过碰撞损伤评估模型在线评估轨迹库中轨迹的碰撞时风险和碰后自车失稳风险,在决策时以极短时间从轨迹库中确定出最优轨迹.在运动控制层,为了保持轨迹跟踪精度和车辆稳定性,基于模型预测控制建立轨迹跟踪与横摆稳定性协同控制器.在不同场景下进行仿真,验证所提出的碰撞损伤最小化策略的有效性.仿真结果表明,所提出的碰撞损伤最小化策略能够在保证不同工况下车辆稳定性的同时,有效地减小车辆碰撞损伤.

摘要：设计了一种以S9KEAZ128AMLK微控制器为核心控制单元,集环境感知、规划决策、智能行驶于一体的直立智能车系统。在硬件系统设计方面,设计并实现了电源稳压电路、电机H桥驱动电路和电磁检测电路来保障智能车的稳定行驶。在软件系统设计方面,使用卡尔曼滤波对陀螺仪和加速度计的数据进行融合得到精确的姿态倾角来进行智能车的平衡控制和速度控制,同时电磁检测电路采集道路信息实现导航。