摘要：为了有效解决水产养殖等水质检测领域存在自动检测系统的布线复杂、灵活性差和成本高等问题,研制一艘搭载水质检测装置的智能巡航船。该船按照设定的水面航线自动航行,并在航行过程中采集水质数据,进而减少了布置多个点带来的资源浪费。巡航船的主控芯片采用STM32F103单片机,辅以UM220-Ⅲ北斗定位模块、GY-273电子罗盘、BTN7970电机驱动模块以及PID算法等,实现船在巡航精度2.5 m CEP以内的自动航行。巡航船有两种工作模式:手动模式和自动驾驶模式。手动模式下,用户通过配备的遥控器操作船的前进、左转、右转和倒退,并设置巡航船的自动驾驶路径。自动驾驶模式下,巡航船根据预设的路径自动航行,每到一个点采集一次数据。此方案具有创新性,在解决用户需求的同时,节约了大量成本。