摘要：轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控制问题的研究很有价值。面对复杂的任务和环境,需要多种机器人的配合,因此该文研究了异构的非完整轮式移动机器人集群,构建了一种采样数据交互模式。采样数据虚拟框架为实际机器人系统提供参考轨迹,降低了机器人之间的通讯要求,不再需要时刻保持通讯。采用含预设性能的控制方法设计了实际机器人的控制器,保证机器人的跟踪误差满足工程应用中期望的稳态性能与瞬态性能要求。最后,通过数值仿真和机器人操作系统(ROS)物理仿真实验验证了所设计控制协议的有效性。

摘要：提出一种基于决策树初始化和遗传算法优化的模糊分类系统的设计方法.该方法首先采用分类和递归树(CART)算法进行决策树的生长,树的修剪过程简化了初始决策树;然后,把修剪后的决策树转化为模糊模型,利用匹茨堡型实数编码的遗传算法优化该模糊模型.为了提高模型的解释性,在遗传算法中利用基于相似性的模型简化方法对模型进行约简.最后利用该方法对Iris问题进行研究,仿真结果验证了该方法的有效性.

摘要：针对外部扰动与控制器增益摄动对切换系统不良影响的问题,研究了一类不确定非线性切换系统的鲁棒非脆弱H∞保性能控制问题;假设系统存在外部扰动和参数不确定性;提出利用公共李亚普诺夫函数法和线性矩阵不等式技术,给出当控制器存在加性摄动与乘性摄动时,鲁棒非脆弱H∞保性能控制器存在的充分条件,设计的控制器保证切换系统在任意切换规则下能全局二次稳定并且满足H∞性能指标和成本函数性能上界;最后,通过建立和求解凸优化问题得到鲁棒非脆弱H∞最优保性能控制器存在的充分条件。仿真结果表明了控制器的有效性。

摘要：利用 H∞ 控制方法 ,讨论了含有时变参数不确定性和执行器故障的 Delta算子系统鲁棒可靠性控制问题。通过将故障执行器输入视为能量有界的干扰信号 ,并利用 H∞ 范数与 Riccati代数矩阵不等式的关系 ,把系统鲁棒可靠性控制设计问题化为求解 Riccati不等式。所得结果可将连续系统和离散系统的结果统一在一个框架中。

摘要：研究了脉冲函数δ(t)的Caputo导数OCD_(t)αδ(t)及其Laplace变换,由此得到含脉冲项的分数阶广义线性系统的分布解.阐明了分布解如何反映分数阶系统的"记忆特性".以系统的分布解为基础,证明了含脉冲项的分数阶广义线性系统的渐近稳定性定理.据此,给出了具有分数阶广义线性系统形式的状态观测器存在定理.研究并总结了仅针对慢子系统进行极点配置,得到系统全维状态观测器的简单设计方法.最后,针对具体实例,设计了状态观测器,验证了所给方法的有效性.

摘要：研究一类带有匹配不确定性非线性动力系统的鲁棒稳定问题．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ 稳定性理论给出了一种连续型的鲁棒指数镇定控制器设计方案。

摘要：为确定以蒸发法为基础设计的土壤水分特征曲线和非饱和渗透系数联合测定仪的可靠性和适用范围,选取粉黏壤土、壤土和壤砂土3种土样进行试验研究。在自然蒸发作用下,利用联合测定仪获得蒸发通量、含水量和土柱表面下方5,10 cm处的基质吸力,以线性假设理论为基础处理实测数据,利用HYDRUS-1D软件进行模拟和反演,输入实测基质吸力和通量数据确定土壤水力参数,利用RETC软件对已处理数据进行VG-Mualem模型拟合。结果表明,含水率符合线性假设理论,基质吸力线性变化不是很理想,但除砂土之外的土样可以通过降低蒸发速率和缩短2次测量时间间隔来解决这个问题;试验数据的拟合效果好,与模拟结果的误差较小,试验前期所测非饱和渗透系数与模拟值误差较大,主要跟含水率接近饱和时水力梯度的精度不能得到保证有关,可以忽略这些数据来改进。使用蒸发法和联合测定仪测定土壤水分特征曲线和非饱和渗透系数具有比较好的可靠性。

摘要：利用驻留时间法和Gronwall-Bellman不等式研究了一类切换系统的输入—状态稳定性分析与优化控制问题.在保证切换系统输入—状态稳定的前提下,将切换时刻和切换次数约束条件转化为线性约束,提出了一种新的切换系统优化问题目标函数的形式.与已有的方法相比,该方法无需引入新的状态变量,无需同时满足构造输入—状态稳定控制李亚普诺夫函数和所有子系统都是输入—状态稳定的条件,为控制器的优化设计提供了便利.最后,通过算例仿真证实了文中所提方法的可行性.

摘要：研究了一类仿射非线性时变系统基于状态观测器的输出反馈稳定控制问题.首先设计了系统的状态观测器,然后综合控制器和观测器得到了非线性输出反馈控制器,并证明了反馈后闭环系统的指数稳定性.研究结果表明,系统的控制器与观测器可以分离独立进行设计.

摘要：本文研究了一类仿射非线性控制系统的反馈稳定化问题。提出一种基于非线性降维状态观测器的反馈稳定化控制器的设计方法，证明了反馈后的闭环系统的渐近稳定性。文中设计的降维状态观测器是非线性的，其增益矩阵的选取与控制器反馈增益矩阵的选取相互独立。最后给出了仿真研究，结果表明该设计方案是有效的。