摘要：传统机器人视觉上下料仅在设备本地提高机器人智能化水平,在构建多机器人视觉协同工作系统时存在单机硬件成本较高且各控制单元之间缺乏必要配合的问题。针对柔性加工单元智能上下料系统中多机器人协同工作的需求,设计了一套基于云端部署的多机器人视觉协同工作系统,基于MQTT协议提出了一种可以进行动态身份认证的消息传输方案来传输参数信息和保证系统安全性,基于RTP协议设计了视频信息的高效实时传输方案,设计了设备端通信网络、云端子系统及其通讯接口、边缘端子系统及其通讯节点。实验验证表明,所设计系统可以满足复杂系统架构下、多控制单元基于云端进行多层多级协作的需求,具有良好的应用实时性和可靠性。

摘要：当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术,开发了机械臂和AGV的识别与控制模块,实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划;并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术,实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯;最后,考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法,结合上述机器人识别与控制模块,提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明,该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同,工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳,具有良好的稳定性与柔性。