摘要：针对水下机器人在路径规划中遇到的约束条件复杂、寻优算法性能不稳定、路径不平滑等问题,文章提出了一种基于改进粒子群算法的水下机器人路径规划方法。首先,基于函数模拟法构建水下地形及障碍物环境;其次,在优化目标设计方面,从减少能耗的角度出发,文章在传统路径长度最短的基础上,又增加了对水下机器人姿态角度变化以及转向节点位置分布均匀性的优化,以进一步适应实际情况;然后,分析了粒子群算法中惯性权重对算法性能的影响,引入了改进措施,以提高算法的寻优性能;最后,将计算出的初始路径采用B样条曲线进行平滑处理,得到最终的机器人运动规划轨迹。仿真实验结果表明,文章所提路径寻优方法相较于传统蚁群算法和粒子群算法,综合能耗分别降低了56.6%和19.3%,在求解能力和收敛性上也表现出了更优的性能。

摘要：以嵌入式系统内容涵盖完整的计算机组成、运行过程和实现技术为教学基本内容,构建出系统性的知识体系,提出贯通式教学模式。按照从历史到现实的脉络讲述嵌入式系统教学内容,依据从理论到实践的过程将课堂教学与实践教学紧密结合,采用从线上到线下相结合的方式,把网络自主式学习与以翻转课堂为主的互动式教学融合效果充分发挥出来。把嵌入式系统从硬件到软件的计算机一体化模型讲解透彻,建立起系统的计算思维,培养设计、实现和解决复杂计算机系统问题的实践能力、创新能力。

摘要：高压输电线路,对电厂电能的输送和分配起到重要作用,并和变电站、发电厂共同工作,使整个电力系统稳定而可靠的工作。如何设计输电线路并严格保证线路施工中的质量和速度,在整个输电线路施工中是极为重要的,因为线路施工环境极其复杂,需要根据实际情况,提出符合实际的施工方案。

摘要：广东省煤矿井型小,多采用罐笼提升,井架高度一般在20米以内,钢筋混凝土井架使用很普遍.对于这类井架的形式和构造,曾在设计中有过一些探索,现将有特点者,作简要介绍.红工矿务局二、三矿主副井井架系我院于1962年首次设计建成的钢筋混凝土井架,

摘要：医疗器械是用来诊断和治疗疾病的工具,所以安全问题特别重要;若不注意,就会发生事故,甚至危及生命.为此,要求医疗器械的设计者和制造者,开发并生产出高度可靠、安全、有效的医疗器械.但是,由于医疗器械构造复杂,种类繁多,如使用不当、管理不善或环境的干扰常可产生各种危害.对如何做好医疗器械的安全使用与管理工作,作者提出以下浅见,供作探讨.

摘要：近年来随着景观现代化进程的加快,对水利建设提出了新要求和新内容,以满足景观设计的需要,例如随着申奥成功,北京市政府就提出了"天更兰、水更清、地更绿、路更宽"的口号,一方面北京要迈向国际化大都市的行列,另一方面要求其景观更环保、更生态、市民生活更趋舒适,水利建设就应该主动去适应这种变化,从纯工程水利转向景观水利,要用新理念进行规划设计。

摘要：目的评价国产口服六价重配轮状病毒活疫苗在中国健康成人、儿童和婴幼儿中服用的安全性。方法2016年7月至2017年8月在河北省疫苗临床研究基地采用随机、双盲、安慰剂对照研究的临床试验设计,纳入受试者为18岁以上成年人40名,2~6周岁儿童40名,6~12周龄婴儿120名,共计200名。研究对象依据年龄、剂量共分为5个阶段组。每组按照2∶1∶1的比例分别口服我国国产的六价重配轮状病毒活疫苗、安慰剂1或者安慰剂2。采用定期随访和主动报告相结合的方式,观察疫苗接种后28 d内的不良反应。结果成年人中,试验组、安慰剂1组和安慰剂2组分别有5例(5/20)、1例(1/10)和1例(1/10)发生不良反应,差异无统计学意义(P=0.642)。儿童中,试验组、安慰剂1组和安慰剂2组分别有8例(8/20)、5例(5/10)和3例(3/10)发生不良反应,差异无统计学意义(P=0.646)。婴儿中,高、中、低剂量组分别有16例(16/20)、13例(13/20)和11例(11/20)发生不良反应;安慰剂1组和安慰剂2组分别有15例(15/30)和18例(18/30)发生不良反应,差异无统计学意义(χ^(2)=5.00,P=0.287)。不良反应主要以1级为主,成人组和儿童组受试者未发生3级不良反应,但在婴儿的高剂量组和中剂量组各有1例受试者发生3级不良反应。结论国产口服六价重配轮状病毒活疫苗应用于成年人、2~6周岁儿童和6~12周龄婴儿后不良反应少,安全性较好。

摘要：基于电磁场两极间同性相斥、异性相吸的原理以及半硬磁合金材料的剩磁原理,提出了一种具有电磁可控反力的剩磁吸持的双线圈结构的新型智能交流接触器的设计思路与方案。并应用基于单目视觉技术对双线圈智能交流接触器的三维动态特性进行了测试与分析。通过分析测试结果,得出具有电磁可控反力的智能交流接触器可以更加快速的选相合闸、具备剩磁无声节电吸持功能和更加快速的微电弧能量分断功能等。

摘要：冷冉同志在《教育操漫集》一书中,对“情·知教学”作了全面系统的论述,为该项教学实验提供了理论依据和实践指南。他在文中要求教师充分发掘利用教材的思考性与情绪性因素,指点给学生,使他们在学习活动中体现出来。”这是他融会自己的教育思想,结合众多教育工作者的教学实际。

摘要：1.本表内容包括2019年艺术类本科提前批和本科批第二阶段在辽宁招生艺术类院校(按音序排序)及专业名称、录取方式、综合分数计算方式和录取最低分;2020年艺术类本科批第一阶段在辽宁招生艺术类院校(按音序排序)和对应的录取分数。2.本表中本科批第一阶段分数计算方法:文化课成绩/2+专业课成绩。2021年辽宁艺术类考生本科批第一阶段分数计算方法(其中文化课成绩含高考加分)。