摘要：针对柔性机械手动力学方程复杂、具有高度非线性等特点,在控制律设计中引入反演设计思想,将原复杂的高阶非线性系统分解成低阶简单系统。考虑到动力学模型中存在未知的非线性函数,为了能够对被控对象中未知函数进行有效逼近,设计一种将径向基函数(RBF)神经网络与反演控制思想相融合的控制方法。仿真结果表明:基于RBF神经网络反演控制所设计的控制律和自适应律能够实现控制系统稳定,满足期望的动态性能指标。

摘要：针对挠性机械手易受到建模误差和多源干扰等影响,该文提出了一种基于观测器的自适应容错控制策略。首先,构造干扰观测器(DO)和故障诊断观测器(FDO),分别对机械手的挠性附件产生的振动和执行器故障进行实时估计和抵消;其次,考虑了物理结构限制会导致执行器输入饱和情况,引入抗饱和算法,不仅降低了控制器设计难度,通过约束函数也保证了系统广义状态的稳定性;最后,通过MATLAB/Simulink仿真进一步验证了所提出方法的有效性。

摘要：针对智能验电接地机器人两关节机械臂部分模型参数不确定、高非线性、强耦合问题,提出了自适应模糊反演控制算法实现对机械臂运动轨迹闭环控制。该算法结合反演控制及自适应模糊控制,确定每个关节李雅诺夫函数、虚拟控制项,并完成机械臂反演控制器、自适应模糊控制器设计,采用Simulink对智能验电接地机器人机械臂进行模拟仿真。仿真结果表明:在该算法控制下,关节一、二响应时间分别为0.12 s,0.09 s;稳态时关节一、二最大跟踪误差分别为0.0075 rad,0.012 rad。该算法对智能验电机器人双关节机械臂不确定性摩擦及非线性系统控制效果良好。

摘要：“自承自托直跨式越障放线系统”是电力行业中的一种新式断续支撑悬空跨越廊道铺设方案,可避免传统方案中协调多、工期不定、成本高及社会影响大等缺点,但应用案例较少,影响了该技术的推广应用。本文对“自承自托直跨式越障放线系统”进行了改进设计,分析了断续支撑悬空跨越廊道结构,并通过旧线更换案例进行了方案实际验证,结果进一步展现了方案优越性,为类似工作提供了经验支撑和案例借鉴。

摘要：设计一种新型防滑脱胰管支撑引流管,由内管和外套管构成,二者为套入式设计。外套管外壁设计有防脱片,内管头端的膨大部与外套管尾端的限位器可防止内管、外套管相对移动时完全脱离,并保证二者的密封性。于胰十二指肠切除术中放置该新型胰管支撑管,能够有效预防胰瘘和胰肠吻合口狭窄,显著降低胰十二指肠术后胰瘘等严重并发症的发生率,有助于患者快速康复。

摘要："环太平洋-2016"联合军演中,作者参观了美海军"美国"号两栖攻击舰的医疗舱室区域,与美军医务人员进行了多方面交流,以所见所闻总结美海军"美国"号两栖攻击舰医疗舱室在设计布局、设施设备方面的特点,希望对我军未来大型舰船医疗舱室的设计、改装与使用提供借鉴性参考。

摘要：对蒸发冷却空调试验样机进行实际的运行测试,全面分析其运行性能,有助于蒸发冷却空调机组的优化设计。本文通过对模块化管式间接+直接蒸发式冷气机实验样机进行测试与调试,总结了蒸发冷却空调机组调试工作中应该注意的问题。

摘要：当前,世界石油格局正发生着深刻的变化。我国石油来源多元化和"走出去"的战略正面临着美国的钳制、日本的竞争、俄罗斯的戒心和周边国家的挑战。因此,我们必须从国家安全高度,综合设计、灵活实施我国石油安全战略。