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基于模型预测控制的卡车编队控制方法与设计运行域评估: 收藏
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引用; 《交通与运输》2022年第3期38卷 55-60页; 作者：张一鸣胡笳张显宏李晓芸吕吉冬同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804 友道智途科技有限公司上海201800; 卡车编队因其在运输效率、交通安全、节约人力等方面的独特优势,正越来越得到全世界各国研究者的重视。基于模型预测控制理论,考虑重载车辆的铰接特性和侧偏特性,构建重载卡车编队纵向、横向控制器,可实现重载卡车L2级别横纵向自动编队...; 卡车编队因其在运输效率、交通安全、节约人力等方面的独特优势,正越来越得到全世界各国研究者的重视。基于模型预测控制理论,考虑重载车辆的铰接特性和侧偏特性,构建重载卡车编队纵向、横向控制器,可实现重载卡车L2级别横纵向自动编队控制。为验证模型有效性,基于Prescan&Trucksim联合仿真平台,引入速度、加速度、载荷、坡度、通信时延等参数,对控制器的控制效益进行敏感性分析。结果表明,卡车编队方法在各种驾驶场景下具有良好的控制精度和较强的抗干扰能力。在此基础上,提出“从外向内、逐级递减”的系统设计运行域评估方法,可更直观、更清晰地定义系统边界。; 来源：详细信息评论

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