摘要：由于柔性机械臂的动态模型较为复杂,传统的基于模型的控制策略一般难以处理.基于PD型模糊控制器,提出一种基于新型的模糊控制的柔性机械臂轨迹跟踪与振动控制策略.首先推导用于柔性机械臂角控制的PD型并联模糊控制器,随后将其改进,提出了一种非并联型模糊控制器,并结合输入整形策略,推导了一种新型的柔性机械臂的混合模糊控制器.在此基础上,构建了柔性机械臂实验平台,开展实时控制实验,给出了相关的时域和频域控制效果.相关的实验结果表明,所提出的新型模糊控制器能够较好地完成柔性机械臂的轨迹跟踪任务,并显著降低柔性机械臂的振动.

摘要：EDA技术已经成为电子设计领域中的极其重要的组成部分 .本文介绍了EDA技术发展的基本现状 。

摘要：变压器绕组直流电阻的测量是变压器试验中很重要的试验项目,直流电阻的测量值可以检查出绕组所用导线的规格是否符合设计要求,检验生产过程中变压器产品的工艺质量以及变压器故障后的检查、分析与判断都具有十分重要的意义。本文详细介绍了以Cortex-M3为基础的整体方案,采用可调40A恒流源对被测变压器绕组通一电流,以测量变压器绕组的直流电阻。给出了系统测试原理、系统组成框图以及软件设计主流程图;并给出了AD转换器AD73360与Cortex-M3,硬件连接电路、电压、采样电路、电流采样电路;实践证明本系统测量准确度高、使用方便,具有极大的应用前景。

摘要：针对零速无人自行车平衡控制问题,提出一种基于陀螺仪的直立姿态平衡控制方法;首先,针对自行车平衡控制系统,依据拉格朗日方法建立无人自行车非线性动力学模型,然后,采用根轨迹方法设计直立姿态平衡控制器;最后,使用DSP 28335作为核心控制器,设计相应的外围数据采集与处理单元,以及上下位机软件,依据偏移传感器采集到的偏移信号,经过控制算法运算得到控制力矩,将其作用给陀螺仪框架,从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩;相关测试结果表明,文章给出的方法能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡。

摘要：随着社会进步、科技发展、节能减排政策的落实,直流电能计量越来越重要,直流计量的的准确度引起人们的关心,直流电能表校验装置的研制成为工程师们一个重要工作方向。本文从基于标准表法的计量装置要求,描述了多表位直流电能表校验装置的误差计算器的设计方案,推出了标准表法误差计算公式,给出了误差计算器的硬件、软件设计。实验证明,该设计方案结构简单、准确度高,满足国家相关标准要求。