摘要：为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析.建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提出一种基于PAUL逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法,求得该机器人的运动学逆解.计算机仿真结果验证了该算法的快速性和有效性.运用包络理论确定局部关节联动所形成的工作空间包络面,论证了该机器人作业姿态的灵巧性.利用几何叠加方法规划出机器人灵巧工作空间,为结构设计和运动控制提供了依据.

摘要：目的构建肺炎链球菌(ATCC49619)自溶素lytA基因的原核表达载体,并在大肠埃希菌表达系统中表达,获取LytA重组蛋白(rLytA),初步探讨其体外抗菌效应。方法根据GenBank中的肺炎链球菌M66菌株lytA基因序列(FN549899.1)设计合成特异性引物,采用PCR技术从肺炎链球菌ATCC49619标准株基因组中扩增lytA基因序列,分别构建克隆载体PGM-T/lytA和表达载体pET32a(+)/lytA,将pET32a(+)/lytA转化至感受态细胞*** BL21(DE3),经IPTG诱导后用透析袋等电点洗脱技术纯化目的蛋白rLytA;采用微量肉汤稀释法测定rLytA和青霉素G对肺炎链球菌及其青霉素G耐药株的最低抑菌浓度(MIC),动态测定肺炎链球菌及其耐药株对rLytA和青霉素G的药物敏感性,评价rLytA的体外抗菌活性。结果成功构建了原核表达载体pET32a(+)/lytA,获得的rLytA对肺炎链球菌标准株和青霉素G耐药株的MIC分别为8μg/ml和16μg/ml;以rLytA对标准株及耐药株MIC的3倍浓度,分别作用于标准株及耐药株,与未加药物的对照组相比,rLytA作用于标准株3h后细菌数显著减少(P<0.05),且效果持续至7h(P<0.05);对青霉素G耐药株作用3h时显示具有抑菌效果(P<0.01),且抑菌作用持续至7h(P<0.01)。结论一定浓度的rLytA对肺炎链球菌标准株和耐药株均显示出抑菌作用,且持续时间长,具有作为抗菌药物的可能性。

摘要：采用Design-Expert软件对超高强钢金属粉芯焊丝焊接熔敷金属合金系进行了优化设计,为使焊接熔敷金属生成复相分割组织,确定了合金体系中主合金系为Mn-Si-Cr-Mo-Ni,微合金系为Zr-Ti-Ce。通过Design-Expert优化设计对试验数据进行统计分析并建立响应曲面,建立了合金元素与熔敷金属力学性能的回归方程。结果表明,试验优化力学性能预测值与实测值达到很好的吻合,所研制的3-17号焊丝的最优合金配比为0. 05%C,1. 94%Mn,0. 64%Si,0. 42%Cr,0. 54%Mo,2. 46%Ni,0. 077%Zr,0. 040%Ti,0. 033%Ce,0. 010%P和0. 004%S,熔敷金属的抗拉强度为915 MPa,屈服强度为800MPa,断后伸长率为17. 0%,-40℃冲击吸收能量平均值为97 J,获得了最佳强韧性匹配。