摘要：行走系统结构设计的研究是双足仿人机器人的重要技术指标,是双足仿人机器人行走能力的重要依赖。本文以拟人化分析方法分析了双足仿人机器人行走系统的结构需求,对行走机理的分析确定了自由度配置参数、尺寸、驱动方式等,并采用模块化设计思想进行结构设计实现。然后对双足仿人机器人进行拓扑结构优化、目标驱动优化,使得行走系统更加稳定、更加实用,对研究机器人行走系统的设计人员具有借鉴作用。

摘要：筛选试验是包含温度应力、电应力、机械应力的多种试验,能够有效地剔除设计和制造方面存在缺陷的集成电路,是集成电路应用高可靠性的重要保障。若筛选试验的条件方法、操作和工装夹具等选择不当,可能会使得集成电路外观产生缺陷,常见的缺陷有掉标、引脚变形、瓷损和沾污等。筛选试验的目的是减少存在的缺陷,试验过程中产生外观缺陷是不可接受的,也是质量管控的重要要求。因此,通过对筛选试验过程中的外观缺陷进行分析,探究了筛选试验中影响外观的因素,以减少质量事件的发生,保证集成电路的可靠性。