摘要：四旋翼无人机的轨迹跟踪控制容易受到风扰和测量噪声的影响,针对上述问题,提出了一种基于扩展状态卡尔曼滤波(extended state based Kalman filter,ESKF)的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法。首先,采用牛顿-欧拉方法建立风扰影响下的四旋翼无人机动力学模型;然后,位置控制采用基于误差模型的MPC方法,利用ESKF估计风扰并对控制量进行前馈补偿;采用反馈线性化方法将姿态动力学模型线性化,并设计基于ESKF-MPC的姿态控制器;最后,仿真结果表明测量噪声方差为0.0001时该方法的位置跟踪均方误差比自抗扰控制方法的误差小0.013 m,当方差大于0.0001时自抗扰控制方法使得系统不稳定,而本文的方法仍可以实现较好的位置跟踪。

摘要：智慧治理作为新时代背景下社会治理与信息化技术深度融合的产物,在实践中不断提升着治理的效能和质量。以数字化、智能化等应用信息技术为核心的技术突破,在重塑治理结构的同时亦改变了传统的制度规范。当前智慧治理能力建设过程中存在技术应用缺乏透明度、布局缺乏统筹性、执行缺乏权宜性等技术失控问题,还存在权力结构失衡、话语结构固化、行动结构分散等结构失当问题,以及实体规范缺失及虚拟规范难以适用等制度失准问题。建议通过完善技术设计规划、优化建设结构布局及构建系统规约制度等路径,强化智慧治理能力建设。

摘要：应用数学方法评价安氏II类1分类下颌后缩患者磁力twinblock功能矫治后审美平面的改变;对鼻尖点、上唇突点、下唇突点、软组织颏前点治疗前后进行数学分析与定量描述.研究认为磁力twinblock矫治改善II类下颌后缩患者软组织侧貌的主要机理在于审美平面发生了逆时针旋转,为正畸医师做出合理的矫治设计提供理论依据.

摘要：前言关山月先生（1912-2000）是20世纪中国绘画史上的一位杰出画家，也是为当代中国美术教育事业做出突出贡献的美术教育家。关山月先生的一生与时代同行，用自己的画笔表现时代和生活，他所创作的美术作品彪炳史册，影响深远。

摘要：港口码头油船装卸易发生意外事故,为防止油品扩散,需要配备围油栏。为解决固体围油栏布放回收麻烦、费时费力、不能及时有效地围住溢油的问题,以流体力学相似准则并按缩尺比例1:90开展海试试验,验证了实际海况下气幕围油栏围油的可行性。以提高气幕围油栏应用可行性为目标,结合试验数据及油轮码头地理特征,在船舶及海洋工程规范的基础上,设计一种可在港口码头长期固定连接、快速实现布放和回收的固定式气幕围油栏应用系统。研究表明,固定式气幕围油栏操作简单,可及时围住溢油,对保护海洋环境有直接促进作用。