摘要：轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃轨迹规划问题上,一方面单自由度腿部结构对髋关节出力需求更高,采用双质量块线性弹簧模型轨迹规划方法能够达到的最大越障高度有限;另一方面机器人在高度调整过程中整体质心会产生x向位移,对跳跃的准确性与稳定性造成影响。针对单自由度式轮腿自平衡机器人跳跃问题展开研究,首先提出了基于腾空动力学模型的轮部控制算法,使机身俯仰姿态在跳跃过程中始终可控,进而保证了跳跃的稳定性。之后提出了基于双质量块非线性弹簧模型的跳跃轨迹规划方法,相比基于线性弹簧模型的规划方法具有轨迹规划更加灵活,对髋关节出力要求更低等优点;然后进一步利用轮部在腾空过程中对机身俯仰角的控制效果,设计了一种机器人原地跳远方法,使机器人可以在更短的起跳时间和起跳距离下达到相同的跳跃距离;最后建立了单自由度式轮腿自平衡机器人三维简化模型及其运动学、单腿静力学以及腾空动力学模型,并通过Simulink-Adams联合仿真验证了轨迹规划与跟踪算法的可行性。

摘要：设计了一种适合多种样条曲线(三次样条曲线,Bézier曲线和B样条曲线)插补算法,通过速度控制前瞻缓冲区设置,在保证加工精度的基础上,实现了系统在样条曲线插补过程中加减速处理,改善了插补速度曲线,并满足了机床加减速性能要求.

摘要：设计了钝角与圆角两种型面的静轴肩搅拌工具,通过采用7A52与7B52异种材料进行试验,分析两种搅拌工具作用下焊缝成形和材料流动特点,进而分析对不同焊接参数(焊接转速、焊接速度、压入量)对焊缝成形的影响。结果表明,前进侧材料向下流动在顶部形成瞬时空腔,圆角型面轴肩有利于焊缝顶部材料补给前进侧的空腔,在极小压入量0.05mm、焊接转速1000r/mm、焊接速度100~200mm/min范围内均可获得表面光洁、无缺陷的接头;钝角型面轴肩由于不利于补给前进侧的空腔,在前进侧顶部与顶角位置产生缺陷,即使改变工艺参数也无法消除顶角缺陷。

摘要：'趣味化学实验'是以化学知识科普、能力锻炼与实际生活应用为目标而开设的一门通识选修课程,在学科知识的拓展、深化,科学素养和创新意识的提高上有着重要的作用。对教学内容、教学模式以及评价方式中存在的一些问题进行了分析,结合教学实践和通识课的特点提出了相应的对策,如强化信息收集、优化实验设计、改进教学模式和教学方法、改革评价方式等。

摘要：如何在合理保护历史肌理的前提下实现有序更新,是历史街区改造中面临的关键问题。文章以光山县历史街区——正大街片区作为研究对象,从分析光山县历史文脉与街区肌理入手,以最大程度保存城市历史文脉特征为原则,提出以“微更新”的设计方法实现城市肌理修复和功能置换。本研究为既有历史街区的保护与更新提供了案例借鉴与技术方法。

摘要：以基础化学实验教学改革为抓手,以"能力培养"为主线,在正确理解综合性、设计性实验的内涵基础上,结合本校人才培养地位和专业设置,开设/研发一批"综合性、设计性"实验项目,并应用于基础化学实验教学中,取得良好的效果,供同类其它院校参考。

摘要：门急诊输液往往都是临时的,病人不固定,床单位也不固定.为了加强三查七对,防止差错,方便工作,我们设计制作了输液卡,应用于门急诊输液中,取得了较好的效果.现介绍如下.

摘要：城镇化的快速发展造成现今的历史城镇景观破碎、色彩混乱。本文以色彩地理学为理论基础,选取豫中浅山丘陵地区中历史街区保存完好的国家级历史文化名镇神垕镇作为研究对象,对神垕镇历史街区聚落色彩、建筑色彩、建筑材料色彩、装饰民俗色彩进行实地调研分析,归纳分析神垕镇传统色谱及其色彩规律,以期延续神垕镇传统文化特色,为神垕镇的城镇建设和风貌整治提供色彩方面的依据和参考。