摘要：为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行Matlab仿真和角度控制实验。实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。

摘要：为抵消负载重力力矩,许多负重型外骨骼机器人在髋部设置了气弹簧,但这导致了人体在单腿支撑相后摆过程中由于转动副的消失而不能正常行走。为解决这一问题,针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot",采用了螺旋理论计算确定"ELEbot"在单腿支撑相的自由度和约束,提出了一种改进的机构以满足此位姿下正常行走对自由度的要求,并验证了驱动配置的合理性。通过ADAMS软件对建立的模型进行仿真分析,得出与理论计算结果一致的结论,证明了优化机构的可行性。

摘要：运用应力波理论和强度设计原理，在几种常用凿岩机的理论载荷谱作用下，对国内钎钢钢种典型工艺下的抗疲劳性能进行了动力响应分析．研究结果表明，钎杆的制造工艺对其使用寿命有重要影响；

摘要：本文对有小孔和窄沟槽的零件进行了可控气体渗氮的试验研究，并与传统气体渗氮法进行了比较。试验结果表明：可控气体渗氮工艺对具有通孔，盲孔或窄沟槽的零件均可得到均匀连续的化合物层。