摘要：为帮助因战争引起的下肢残障者进行康复训练,设计了一种具有安全性强、智能化程度高、人机交互友好等特点的助行机器人。采用运动学和动力学分析方法获得运动方程和力检测模型,分别建立了机器人直行与原地转弯情况下的运动控制系统;基于人因工学研究与工业造型优化设计的结果,使机器人达到了功能性与美观性的有机结合;通过仿真实验,验证了所设计的机器人在伴随患者进行移动式训练时可提供安全保护。结果表明,该机器人在下肢康复训练过程中是有效与可行的。

摘要：为帮助中风后的病人、下肢运动功能弱的老年人、事故或灾难造成的人体下肢运动障碍等的人群进行行走能力的恢复,设计了一种针对人体下肢运动功能恢复的康复训练机器人,解决了智能康复辅具的不足问题.该康复训练机器人由机构、控制系统和安全系统构成,并集成了多种传感器,可实时伴随训练人士,通过人机交互系统实现自动向前、左右转弯和防摔倒等功能.实验表明该系统操作简单,可靠性高.开发了两代下肢康复训练机器人,第一代康复训练机器人已在医院得到了初步应用.对文中讨论的第二代康复训练机器人在造型和局部功能方面进行改进,给出了康复训练机器人的造型设计方案.

摘要：6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响系数矩阵,基于位置反解方程,利用位置反解迭代的杆垂直移动距离逐次逼近真实移动距离的思路建立了位置正解模型。这种正解算法基于位置反解,所以相对简单易求。同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制和并联机器人的末端位姿的检测具重要的意义。

摘要：以6PTRT机构的六轴联动数控加工并联机器人为控制对象,在分析其运动控制系统模型的基础上,运用运动学逆解进行了轨迹规划,并设计了一种"无震颤"光滑滑模控制算法,仿真实现了并联机器人支路末端的期望轨迹跟踪。仿真结果表明:该算法解决了传统滑模控制在数字控制实现时的震颤问题,且系统鲁棒性好,抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了并联机器人执行末端的高精度轨迹跟踪控制。

摘要：为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法。该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端执行器、自动物流车、双目视觉测量系统及其他附属设备集成在一起,实现对加工件的自动制孔。介绍了其中的末端执行器设计、双目视觉测量系统、机器人离线编程和系统集成控制。试验表明,该套系统末端定位精度±0.3mm,制孔垂直精度±0.5°,孔径精度H8。