摘要：针对移动机器人动力学模型难以精确建立、运动过程中各种干扰对高精度轨迹跟踪造成偏航等问题,构造出一种快速终端滑模自抗扰控制器,实现了高速高精度轨迹跟踪控制目标。首先建立非完整移动机器人的干扰控制模型;然后运用扩张状态观测器实时监测系统未建模动态与各种干扰;同时将扩张状态量和系统反馈量作为快速终端滑模算法的系统变量;最后设计出一种快速终端滑模控制律,代替传统自抗扰算法中的非线性控制律,从而实现位姿的快速精确跟踪。该算法既克服了非线性误差控制律中参数繁杂不易整定的缺陷,又增强了系统鲁棒性和轨迹跟踪的动态品质。对比仿真实验验证了该控制算法的有效性和先进性。

摘要：针对地方应用型大学信息与计算科学专业人才培养的定位要求与发展现状,本文明确提出了信息与计算科学专业学生应掌握信息分析与处理(Information analysis and processing)、系统建模与优化(System modeling and optimization)、软件设计与开发(Software designing and developing)三大专业核心能力(ISS)的理念。继而围绕核心能力,构建信计专业特色课程体系,开展面向核心能力培养的创新实践教育,实施开放式人才培养模式改革,有效地促进专业建设水平,提升人才培养质量。

摘要：运用一种新型积分终端自适应滑模控制理论,并结合有限时间控制方法,解决了不确定性和参数未知且带干扰的主从混沌系统的同步问题.首先,设计出新型积分终端滑模面,确保不确定性主从混沌误差系统在有限时间内收敛至平衡点;其次,针对系统未知参数和界已知的外部干扰,设计出自适应控制律,在线估计出参数项和干扰项,以此消除其对系统的同步影响;再次,为抑制滑模控制所固有抖振的缺陷,在控制律中将一种高增益开关函数(s/|s|+ξ)代替传统的开关函数(sign (s))从而实现控制量的光滑弱抖振并达到主从混沌系统高品质同步控制目标;最后,通过Lorenz系统和Liu系统的数值仿真,结果表明不确定性主从混沌同步误差在有限时间内收敛到零并且控制具备一定鲁棒性,从而验证出所运用控制方法的有效可行性.