摘要：QZB18双液化学注浆泵采用差动控制,结构简单、体积小、效率高,是目前较为理想的气动控制装置;注浆缸上、下行程出浆量相等,冲击振动小,寿命长;并简要介绍了设计过程中应考虑的一些主要因素,使之能达到较好的使用效果。

摘要：采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。

摘要：给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制方法设计二阶控制器,并在不确定环境下进行仿真研究。结果表明,该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高。