摘要：针对四旋翼无人机通用控制器逼近问题,提出基于集成建模方法学习架构控制器通用形式.首先设计四旋翼悬停与前飞两类任务,通过Matlab/Simulink数值仿真获得训练和测试数据集;然后以四旋翼飞行的状态变量和过程变量作为输入,旋翼升力作为输出,构建集成模型对通用控制器进行逼近;最后将单个固定大小最小二乘支持向量机模型和深度置信网络模型与集成建模方法进行比较.实验结果表明,集成建模能获得更好的效果,验证了针对四旋翼一类飞行任务架构通用控制器是可行的.

摘要：实现稳定且精确的轨迹跟踪是水空两栖航行器(HAUV)实现跨介质运动操作的前提。为解决同轴HAUV在面临建模不确定性和外界环境复杂干扰的水空跨介质轨迹跟踪控制问题,一种非线性扰动观测器(NDO)增强的自适应反步控制器(ABSC)被设计出来。对同轴HAUV的介质跨越机理进行分析,充分考虑了如水体、风浪流等带来的附加变量,通过设计光滑的过渡函数建立了连续的动力学模型。在反步控制器(BSC)构成的控制器基础框架上,通过集成NDO来估计难以测量的集总不确定性,并引入自适应算法补偿NDO的观测误差。自适应算法和NDO联合作用,共同提高了系统鲁棒性。通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统稳定性。仿真结果表明,本文所设计的控制器对未知扰动具有较强抑制能力,能够实现对水-空跨越轨迹的有效跟踪。

摘要：从心流体验的理论模型对外卖App的体验设计痛点进行分析,寻找到一条完善外卖App体验设计的策略,进而提高产品竞争力。首先本研究对心流体验和体验设计的基本概念和特征进行了界定,其次对界面使用流程和设计要素进行了归纳整理分析。基于讨论和分析的内容,对外卖App用户心流体验进行了探讨。并提出体验设计优化的策略。提出了可以从提高品牌体验的内容和质量、提供清晰的界面视觉呈现、保证用户操作流程的连贯性等优化策略来优化外卖App的体验设计。良好的心流体验可以提高外卖App的使用流畅度并能构建App的差异化体验。