摘要：针对空间扫描机构在整个观测任务过程要求运行周期准确,有效观测区间内速度匀速的控制要求,本文开展了扫描机构驱动控制系统的硬件设计、软件设计以及算法设计。为缩小控制器体积,降低系统成本,提出了一种基于DSP芯片的BISS协议解码的系统方案,从而将光栅尺输出的BISS协议码与电机的控制算法共同集中到一块MCU处理。根据扫描机构不同的扫描方式,研究了系统速度和位置路径规划算法。通过实验测试发现,系统速度控制精度在1%以内,定位精度在0.02°以内,整个扫描周期控制误差在3 ms左右,表明所设计的系统及算法能够满足空间扫描任务对伺服驱动机构的要求。

摘要：传统舵机控制器的位置反馈单元一般都采用接触式电位计,为提高使用寿命、抗环境干扰性以及位置控制精度,给出了一种基于线圈感应技术编码器的舵机控制系统设计方案。本控制系统设计方案以SH79F3215Q为主控芯片,采用线圈感应技术实现位置反馈,并给出了控制系统详细的硬件设计电路。经实验验证,本控制系统设计方案合理可行并成功应用于实践。

摘要：伺服舵机是一种可控制角度、速度的集成化机构组件。其内部集成了减速器、传感器、驱动器和电机等。由于其体积小、结构紧凑,导致其存在传动回差、传感器精度低等问题。为满足系统要求,本文针对伺服舵机的硬件电路,传感器电路作了详细设计介绍,同时根据系统需求,针对伺服舵机定点跟踪以及特定位置路径跟踪,分别设计了不同的软件算法。最后,通过试验证明,本文所提出的硬件电路设计及软件算法设计切实有效,可完成系统的功能需求。

摘要：机器人要实现复杂动作,必须具备能与机器人主控芯片进行快速通信的多个驱动单元。MODBUS-RS485通信可靠、成本低、传输速度快,被广泛应用于机器人领域。为解决机器人主控芯片基于MODBUS-RS485轮询多驱动控制单元的通信缺点,通过软硬件设计,完成了机器人主控芯片对多路集成驱动控制系统一帧数据监控的快速通信机制,使机器人主控芯片轮询完一个周期的时间极大减少,且驱动控制单元运行参数更新时间间隔也极大降低。本方案经理论和实践证明是可行并有效的。