摘要：针对传统势能函数避障方法易使群体陷入局部极小值,即多智能体不易绕过凹形障碍,基于势能函数,结合变换备用领导者机制和虚拟障碍方法,设计了多智能体集群避障算法。通过理论分析证明了该算法的稳定性,并在matlab环境下仿真实验。仿真结果表明,在不需要知道有关障碍物几何信息的条件下,该方法能够有效避开凹形避障。

摘要：针对群体自主选择避障路径和效率优化问题,结合多领导者分组领导的群体运动框架,设计了基于流体模型的群体避障方法。分析了群体最终运动的稳定性,并在Matlab环境下仿真测试了群体通过具有通道障碍区域的避障效率,对比仅依靠人工势函数进行避障的群体避障效率和群体避障轨迹等实验结果,发现基于流体模型的群体避障方法具有更高的避障效率,且分组领导的方式使群体更具有灵活性。

摘要：为解决传统蜂拥控制算法改变拓扑或者群体宏观形状需要克服智能体间吸引力的问题,设计群体拓扑结构易于改变的多智能体集群运动避障算法。基于包含控制协议与人工排斥势能函数,通过理论分析证明算法的稳定性,并在Matlab环境下进行群体避障仿真实验。结果表明:该算法能够顺利通过由障碍物构成的狭窄通道,具有良好的群体队形可塑性。