摘要：针对隧道中车辆跟踪难、精度不高的问题,设计了一个基于超宽带技术(UWB)的车载标签跟踪方法。在跟踪算法上,首先利用基于UWB的到达时间差(TDOA)算法对车载标签进行实时定位;再通过一种适用于隧道特征的自适应卡尔曼滤波方法,有效估计了隧道内车载标签位置。在硬件设计上,将STM32系列芯片作为中央处理器(CPU),DW1000作为核心通信元器件制作了基站与车载标签。在京广路隧道进行实验测试与分析,结果表明该方法在隧道内能够对车辆进行跟踪,且整体误差小于30 cm,实现了车辆在隧道内的实时跟踪。

摘要：设计了一个基于UWB的室内三维跟踪系统,通过增加一个增补矩阵解决飞行时间测距法(TOF)中无闭合解的问题,再结合卡尔曼滤波实现标签的动态跟踪。基站与标签均采用STM32系列芯片作为CPU,DW1000作为核心通信元器件。实验结果证明,本系统效果较好,不会随着室内环境的改变增加硬件开销,具有较好的鲁棒性。