摘要：针对动态窗口法(DWA)在多机器人编队控制中缺乏个体间避碰策略,以及编队成员间的相互作用导致无法有效到达目标点等问题,提出了一种融合改进的DWA和人工势场法的编队控制算法。通过三项关键改进来增强编队控制能力:首先,融合人工势场法实现个体间有效的避碰;其次,在滑动窗口设计引入转向约束规则,增强机器人朝目标导航和未知环境下的全局搜索能力;最后重构评价函数,实现在远距离时优先考虑目标导航,在近距离时强化探索能力。实验表明改进后的DWA提高了多机器人体编队控制的效果和避碰性能,提升了机器人的导航效率及其在复杂环境下的避障和避碰性能。

摘要：舰船电缆作为舰船电网的重要组成部分,决定了整个舰船电力网络的可靠性、稳定性。舰船工作环境的湿度、温度以及各种物理、化学因素远比陆地复杂,关于舰船电缆发生绝缘老化的研究表明,绝大部分的舰船电网故障都来源于电缆故障,而绝缘老化等缺陷导致的故障占电缆故障的绝大多数。因此,对电缆实现有效的在线监测可以实现故障预警,减少舰船电网因绝缘故障造成的损失。该文主要介绍直流分量法、交流叠加法、直流叠加法、双频信号注入法、单频信号注入法、S注入法、介质损耗因数法以及局部放电法等针对舰船电缆设计的在线监测方法的工作原理,重点分析信号注入法对绝缘进行监测的方法。对每种方法的特点和适用范围进行总结,对舰船电缆绝缘在线监测技术目前存在的问题进行分析,并给出总结和展望。

摘要：针对现有的煤矿巷道轮式或履带式巡检机器人结构及控制复杂、可靠性低,轨道式巡检机器人成本高、占用巷道空间资源等问题,设计了一种不受井下巷道复杂地理环境和人员及设备分布影响的煤矿巷道悬线巡检机器人。重点介绍了该机器人的结构设计,在ADAMS软件中建立了机器人虚拟样机模型,并对其水平行走且过障、上坡且过障、下坡且过障3种运动状态进行了仿真分析。结果表明:该机器人在水平沿线方向始终能够保持匀速直线运动;在竖直方向和水平侧摆方向上有波动,但均在允许范围之内;在3种运动状态下的位移变化比较平稳。仿真结果验证了该机器人结构设计的合理性。

摘要：以某基坑支护出现险情,排除险情为例,对其地质条件,设计、施工等方面进行分析,找出事故的原因,并提出处理办法,给基坑支护中的勘察、设计、信息化施工、加固提供了参照。

摘要：以某基坑支护出现险情，排除险情为例，对其地质条件，设计、施工进行，找出事故的原因，并提出处理办法，给基坑支护中的勘察、设计、信息化施工、加固提供了参照。