摘要：针对再入过程中的禁飞区规避和拦截弹躲避问题,提出一种考虑规避与突防的高超声速飞行器智能容错制导控制一体化设计方法。首先,在纵向制导中,为了提升飞行器的制导性能,基于制导控制一体化设计思想,采用包含姿态容错控制系统的飞行器六自由度模型进行待飞航程的预测;针对随之产生的计算耗时问题,进一步采用深度网络进行预测环节的拟合,以提升算法的实时性;接着,在侧向制导中,为了解决禁飞区规避和拦截弹躲避问题,引入扰动流体动态系统(IFDS)算法进行考虑威胁因素的飞行器期望航向角计算,并结合航向角误差走廊和倾侧角翻转逻辑进行侧向制导指令的求取,使飞行器具备规避与突防能力;然后,考虑到飞行环境的复杂性、飞行器再入段机动能力的差异性和姿态容错控制系统动态特性对制导性能的影响,结合深度强化学习算法进行智能体训练,使其可根据飞行器实时状态进行扰动流体动态系统算法参数的在线决策,提升所提方法的有效性和适应能力。最后,由半物理对比仿真和蒙特卡罗仿真结果可知,所提方法具有较强的规避、突防与制导性能。

摘要：针对纽扣电池生产过程中人工检测分拣环节存在的劳动强度高、易疲劳、耗时多、错检等问题,利用直线型DELTA并联机器人,配合机器视觉装置,组成纽扣电池外观缺陷检测及分拣系统。通过对机器人进行运动学建模以及设计其工作流程、通信协议和坐标转换算法,让机器人完成对缺陷电池的自动剔除和补充工作,实现分拣应用。经测试,机器人的工作效率和剔除成功率很高。

摘要：为解决单螺旋排肥器工作时排肥口处肥料流量不均匀的问题,本文分析了排肥器的结构组成及排肥特性,并采用倾斜排肥口的结构设计以提升排肥均匀性。运用EDEM建立仿真模型,以排肥波动度为试验指标,以排肥口开口角度为因素,采用单因素试验及二次函数拟合的方法对仿真结果进行分析。结果表明,随着排肥口开口角度的增大,排肥波动度呈现先减小后增大的趋势,当排肥器开口角度为36°时排肥波动度最小,为14.16%。对最优参数进行台架实验,结果表明,当改进后的排肥器开口角度为36°时,其排肥波动度为14.89%,与优化结果的偏差为0.73%,证明了优化结果的准确性。