摘要：针对复杂室内环境中密集行人定位精度低、超宽带(UWB)基站密度要求高的问题,提出一种基于UWB的密集行人三维协同定位算法。首先使用聚类算法抑制测距数据中较大非视距(NLOS)误差,并使用高斯均值混合滤波抑制标准测量误差;然后提出双层协同定位算法,建立协同定位数学模型,并结合迭代初始值获取策略进行初步定位,降低了基站数量要求,在筛选出NLOS误差较小的测距数据并修正后,进行二次定位;最后考虑行人高机动性,设计一种交互多模型卡尔曼滤波算法,缓解了定位结果跳变问题。实验结果表明,所提算法在弱NLOS环境和强NLOS环境下定位精度分别达到0.11 m、0.17 m,相比其他算法,具有较高定位精度,进一步降低了对UWB基站密度要求。

摘要：采用A/O-MBR法处理潜江市某河道泵站的黑臭水体,设计处理能力为1000 m^3/d,工程使用PLC自动控制系统进行自动化调控。稳定运行150 d结果表明,出水pH为7~8,COD≤30 mg/L,NH3-N、TP的质量浓度分别在1、0.45 mg/L之下,达到城镇污水处理厂污染物排放标准(GB 18918-2002)中一级A标准,运行成本为1.16元/m^3。工程实践表明,该处理系统运行稳定,操作简单,具有良好的经济效益和环境效益。