摘要：设计一种组合GPS/速率陀螺定姿系统。系统以方向余弦矩阵表示姿态,建立GPS/速率陀螺组合状态模型和观测模型。结合kalman滤波算法,提出一种状态矩阵卡尔曼滤波(State Matrix Kalman Kilter,SMKF)姿态估计算法,并采用拉格朗日算法对姿态矩阵进行正交化约束。与传统的基于四元数的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相比,基于方向余弦矩阵的姿态系统状态方程与测量方程均为线性方程,无需线性化处理,对初始姿态误差更具有较好的鲁棒性。数值仿真表明,该方法具有精度高和稳定性强等优点。

摘要：随着城市化进程的不断加快，高层建筑的电气设计逐渐兴起且日益受到关注。众做周知，高层建筑相较于传统的多层建筑，其结构更加复杂，耗能的控制和电力线路的设计是高层建筑的重点，也是难点。要想对高层建筑的电气设计进行改革，实现科学合理地管理，就要在对高层建筑详细了解的基础上，根据具体问题进行具体的思考和分析。