摘要：建立柑橘溃疡病菌的普通LAMP和快速LAMP检测方法,使其能应用于基层检验检疫部门对病害的快速检测。利用柑橘溃疡病菌基因组特有的保守区域设计LAMP引物,通过优化反应条件,建立柑橘溃疡病菌的普通LAMP检测体系;在普通LAMP引物的基础上设计一对环引物,建立柑橘溃疡病菌的快速LAMP检测体系,并以多种参比菌DNA以及健康柑橘叶片基因组DNA为模板对普通LAMP和快速LAMP检测体系的特异性进行了验证,利用柑橘溃疡病菌菌液和DNA溶液梯度稀释液对普通LAMP和快速LAMP检测体系的灵敏度进行了验证。普通LAMP检测体系菌体和DNA检测灵敏度分别达到了2.25×104cfu和2.03×10-1 ng,快速LAMP检测体系菌体和DNA检测灵敏度分别达到了2.25cfu和2.03×10-5 ng。在特异性测试中,普通LAMP检测体系与快速LAMP检测体系均仅对柑橘溃疡病菌进行扩增,对非靶标菌和柑橘叶片基因组DNA不产生扩增,普通LAMP与快速LAMP检测体系特异性测试结果一致。快速LAMP检测体系在0.5h内就可以达到普通LAMP检测体系的扩增量,是普通LAMP检测体系反应时间的一半,大大提高了检测的效率;快速LAMP检测体系菌悬液和DNA检测灵敏度均比普通LAMP检测体系提高了10 000倍。成功地建立了柑橘溃疡病菌的普通LAMP及快速LAMP检测方法,为柑橘溃疡病菌的检测提供了一种新的简便、快速的检测手段。

摘要：利用机器人控制系统(ROS)的分布式处理框架与Qt跨平台图形用户界面开发框架,设计了智能机器人自主交互的可视化系统。利用图形化集成工具Rviz对ROS的功能进行图形化表示,并通过添加不同的显示面板来显示发布的话题、模型参数等信息。集成librviz库的开发、速度仪表盘显示订阅与展示图像话题,在Qt中订阅与更新ROS内容等功能模块。基于Qt按钮与槽函数间的通信实现用户界面跳转,订阅机器人数据、运动状态信息,并通过UI界面进行可视化显示,实时反馈机器人运动状态以及功能模块运行结果。系统实现SLAM建图导航、人脸识别、激光雷达控制、无线手柄控制、设置了定点返航等终端一键控制演示,避免ROS在使用过程中涉及较多的命令和Ubuntu终端命令操作,解决了当前机器人研究平台兼容性差、代码冗余率高、功能类别不完善等问题。