摘要：针对复杂环境下无人机集群航迹规划问题,提出一种结合多策略增强型常春藤算法(MIVYA)与动态窗口法(DWA)的规划方法。MIVYA引入混沌映射增强早期探索能力,设计适应性生长行为提升跳出局部最优的能力,并增加长距离伸展行为提高后期寻优精度。基于MIVYA获得全局最优航迹后,采用DWA在航迹关键点处实现实时避障。实验结果表明,在静态环境中,MIVYA所规划的全局路径优于IVYA;在动态环境中,该方法可为无人机集群生成安全的避障航迹。

摘要：分析了目前测量焊接钢管管端噘嘴和径向偏差时存在的问题,提出了一种全新的测量方法,并设计了一种专用测量工具。测量原理是:在钢管外壁以外的空间内建立空间参照圆,以空间参照圆为基础建立虚拟的钢管理想圆轮廓线,将钢管理想轮廓线标定为相对零点,通过测量钢管外壁与钢管理想轮廓线的距离,从而得到噘嘴尺寸。该方法解决了现有测量方法的不合理和测不准问题,且不需要制作大量模板或标定试块,适用于管端噘嘴、管端及管体径向偏差的测量,经济性好,通用性强。